机器人用高精度RV传动中摆线轮修形对回差影响的研究.pdfVIP

　24　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　机械传动　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　1999 年 机器人用高精度RV 传动中摆线轮修形对回差影响的研究＊ ＊＊ 哈尔滨工业大学　何 东 马 里 兰 大 学　李　欣 大连铁道学院　李力行 摘要　本文在分析影响机器人用高精度RV 传动回差的各主要因素的基础上, 重点分析了摆线轮 修形对回差的影响, 并建立了其数学模型, 确定了摆线轮的修形方法。 关键词　RV 传动　修形　回差 渐开线齿轮传动部分影响回差的主要因素有:① 　　引言 保证补偿制造误差和润滑的啮合间隙;②公法线平均 机器人所用的RV 减速器是当今世界上最新发展 长度偏差引起的齿轮侧隙;③中心距误差引起的齿轮 的传动装置。它具有体积小, 重量轻, 传动比范围 侧隙;④齿轮径向综合误差引起的齿轮侧隙。 大;寿命长, 刚度大, 运动精度高且精度保持稳定; 在摆线针轮行星传动中, 引起回差的主要因素 回差小, 效率高, 传动平稳等一系列优点。鉴于它比 有:①在实际加工中, 为补偿制造误差和便于润滑所 机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、 刚 需的正常啮合间隙, 通常采用对摆线轮齿形进行移距 度和寿命, 且回差精度稳定, 所以在高精度机器人传 和等距修形来保证;②针齿中心圆半径误差、 偏心距 动中已有逐渐取代谐波传动的趋势。 国外, RV 减速 误差及摆线轮齿圈径向跳动误差引起的侧隙;③针齿 器发展较快, 水平也较高, 在我国则还是空白。我们 半径误差及针齿销、 孔的配合间隙引起的侧隙;④针 所承担的863 攻关项目《机器人用RV-250A Ⅱ减速 齿销孔周向位置度误差和摆线轮的周节累积误差引起 器》, 最大的难点之一在于该传动要求回差极小, 而 的间隙;⑤摆线轮的修形误差造成的间隙和转臂轴承 运动精度则要求极高 (角度传动误差小于1 分)。为 游隙。 解决这一难题, 在对影响回差各因素进行全面分析的 2 　摆线轮修形对回差影响 基础上, 我们着重论述摆线轮修形对回差的影响。 在实际的摆线针轮传动中, 为了补偿制造误差, 1　回差分析概述 便于装拆和保证良好的润滑, 不允许摆线轮齿与针轮 见图1, RV 传动是由渐开线齿轮行星传动和摆 齿之间没有间隙。因此, 实际的摆线轮不能采用标准 线针轮行星传动组成的封闭差动轮系。 因此, RV 传 齿形, 而均须用修形齿形。 动总的回差是由渐开线行星传动引起的回差和摆线针 根据摆线针轮行星传动的啮合与加工原理及目前 轮行星传动部分引起的回差两部分合成。 所看到的国内外资料, 摆线轮的齿形修形方式有移距 修形法、 等距修形法和转角修形法。 以上3 种方法, 除转角修形法不能单独使用外, 其它两种方法既可与 其它修形法联合使用, 也可单独使用。 因摆线轮修形 在产生合理啮合间隙的同时, 必会造成RV 传动的回 差, 因此