异步电动机的动态数学模型及矢量控制讲课教案.ppt

第7章　异步电动机的动态数学模型及矢量控制;第1节 A、B、C坐标系下异步电动机的动态数学模型 ;定子绕组: ;转子绕组: ;二、 三相异步电动机动态数学模型（一）磁链方程;2、转子磁链方程;将定、转子六个磁链方程合起来写成矩阵形式;;二、电压方程;;;三、转矩方程;机数学模型的性质： 在A、B、C三相坐标系异步电动中异步电动机的基本方程是由七个微分方程和一个电磁转矩公式组成。由于在微分方程式中出现了两个变量的乘积项，所以数学模型是非线性的 。 同时，在电感矩阵中定、转子互感是随转子旋转角而周期性变化的，方程式中的系数是时间的函数，因此方程组又是参数时变的。 异步电动机可以看成一个双输入双输出的系统，输入量是电压向量和定子输入角频率，输出量是磁链向量和转子角速度。 所以，A、B、C坐标系中异步电动机基本方程式的求解是十分困难的。;第2节 空间矢量的概念;;三相坐标系下的物理量如何用空间矢量表示？;;解：;;问题;二、极坐标变换;;;第3节 异步电动机空间矢量方程;二、磁链空间矢量方程;（二）转子磁链方程（以转子a相 绕组轴线为参考轴);(三)、以任意X轴为参考轴的定、转子磁链空间矢量;根据上述推导出的在同一参考轴下定转子磁链空间矢量的方程可以画出磁链等值电路和空间矢量图;说明：用空间矢量表示的转子参数折算到定子，折算公式如下：;三、电压空间矢量方程;若以任意X轴为参考轴;;;(三)、异步电动机空间矢量等值电路; 说明:任意参考轴X轴选择不同,异步电动机电压空间矢量方程的表达及等值电路将有一定的变化.;;;归纳:空间矢量下异步电动机数学模型;第4节 空间矢量分解到直角坐标系;显然;二、空间矢量分解为x、y分量的物理意义;而异步电动机对电磁转矩的控制就复杂多了。因为;ω1; 取两相坐标系X、Y如图位置，X轴与Фm夹角为 ，Y轴引前X轴900，且坐标系以同步转速旋转。 ;;三、用X、Y分量表示的异步电动机的基本方程;（二）、电压方程;转子电压方程;将上述四个方程写成矩阵形式;四、X轴不同取向下的异步电动机数学模型;电压方程;转矩公式;（二??、X轴取转子a相绕组轴线（以转子转速ω旋转的直角坐标系，又称为dq轴直角坐标系）;电压方程;（三）、X轴取为转子磁链方向（以同步转速旋转的直角坐标系，又称为MT直角坐标系）;;;;重要说明：MT坐标系下建立的三相异步电动机动态数学模型是矢量控制的基础。;五 异步电动机的矢量控制原理;;归纳:矢量控制基本思想;问题;3、X轴可以取任意轴。 （1）如果X轴取为定子A相绕组轴线，求 （2）如果X轴取为转子a相绕组轴线，求 （3）如果X轴以转子磁链方向为轴线，求 ;4、什么叫 直角坐标系？什么叫dq坐标系？ 什么叫MT坐标系？ 5、画出任意参考坐标下三相异步电动机磁链空间矢量等值电路和电压空间矢量等值电路。 6、按电磁转矩一般表达式 写出MT坐标系下电磁转矩公式。;7、已知三相异步电动机在任意直角坐标系下 动态数学模型：;第5节 坐标变换及坐标变换电路;一、三相-两相变换（3/2变换） 在三相静止绕组A、B、C和两相静止绕组之间的变换， 或称三相静止坐标系和两相静止坐标系间的变换，简称3/2变换。 等效变换的原则:三相绕组产生的合成磁势与两相绕组产生的合成磁势相等.;设三相绕组有效匝数为N3 两相绕组有效匝数为N2;;考虑变换前后总功率不变，匝数比应为 ;;;静止3相/2相变换电路;二、两相静止坐标（αβ）系与旋转坐标（M T）系转换;﹢;三、直角坐标和极坐标之间的转换;第6节、转子磁链空间矢量的观测模型;;;;3/2坐标变换;;;3/2坐标变换;定子电流空间矢量的相位角也可以求得：;第7节 异步电动机矢量控制系统第7节 异步电动机矢量控制系统一 交-直-交电流型变频调速系统矢量控制;