无人机加拿大2028飞控-中文说明书11指令.pdfVIP

11 指令 此处列出的指令用于为 MP2028g 构建飞行计划。这些飞行计划 由HORIZONmp 内部产生，并能够从地面站系统上传至自动驾驶仪 中。每个新建的飞行程序可作为独立的.fly 文件存储于地面站系统中， 因此用户可以创建丰富的飞行计划，并在它们之间轻松切换。 MP2028g 以及飞行计划由四个独立的指令缓冲区。该多线程指 令缓冲区设计允许：一套指令导航飞行器，其它指令同步进行任务舵 机操作。指令缓冲区（线程）由 0 至 3 编号。线程按照自动分配的 序号顺序在指令缓冲区内存储。导航或驾驶飞行器飞行的指令只能在 线程 0 中执行。 四个线程中的每一个都有它自己的指令指针，并用于跟踪线程的 当前指令。每一个线程都有其 16 层堆栈，并用于进行简单的数学计 算。在线程 0 中MP2028g 执行当前指令的速度为每秒钟 5 次。在剩 下的线程中 MP2028g 按连续的方式执行指令。应该注意到线程 0 的 执行速度被保证在每秒 5 次，但其它的线程不是。它们常每秒钟多于 或少于 5 次执行。 每个指令有两个参数。参数可以是整数，或者指向 MP2028g 信 息域的指针，或者一个相对路径点（丛 MP2028g 初始化点或模式触 发点东/西和南/北的距离），或者绝对路径点（经度/纬度位置）。详 细内容参见表 11.1 参数类型。 指令中的空格和字符格式非常重要，所以请确保准确复制示例所 显示的指令。 数据类型 表 11.1 参数类型 数据类型 描述 示例 数 整数，正数或负数 500 字 相对路航点 相对路径点表示为 1/8 英尺相对于起飞点， （4000 ，4000 ） 或相对于触发模式的开始点； 绝对路航点 绝对路航点定义为度和十分之一度； （40 ．123331E， 90 ．516N ） 指 指向数字、相对路航点、绝对路航点的指针。 [climbSpeed] 针 指针由[]中的信息域名组成。 单位转换 编写程序所使用的单位可定义为三种：公制，英制或默认单位。 公制指令定义在余下的文件使用公制单位转换。英制指令定义在余下 的文件使用英制单位转换。默认单位指令定义在余下的文件使用内部 单位。如果定义使用英制单位，则距离为英尺、高度为英尺且为正值、 速度为节、航向为度（360 度取代 36000 ）。如果定义使用公制单位， 则距离为米、高度为米且为正值、速度为千米每小时、航向为度。 单位转换在下列情况下进行： 如果数值被分配到含有单位的信息域中（例如：高度），该 数值将被进行单位转换； 如果数值被用作 iniclimb 指令、pclimb 指令、或者 waitclimb 指令的参数；