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三维测斜仪和MEMS加速度传感器 Hrant Henri Djambazian,Chahé Nerguizian,Vahé Nerguizian，Maarouf Saad Ecole Polytechnique de Montréal, 电子工程系，蒙特利尔，加拿大 étcole de technologie supérieure, 电子工程系，蒙特利尔，加拿大 E Mail： hrant.djambazian@polymtl.ca 摘要：目前，有很多不同的系统用于估算线性位置和角位置同时变化的结构。本文提出了一种新的方法，只用一个传感器模块来同时推断实现上述功能。所推荐系统的主要优势是仅用四个MEMS加速度计。这些加速度计被机械地安装起来，形成一个正交框架。角位置在移动坐标系中由地球的重力的方向决定。该测斜仪组件不测量水平面旋转，基于这个原因，飞机角速度可以根据由这种旋转引起的法向加速度的幅值来估计。此外，在模块的底部附加有一个角编码器和一个陀螺仪，用来比较和验证在平面旋转中估计的角速度。虽然这种解决方案可能不那么精确，但是它可以是市场上昂贵的产品的替代品。 简介 为了估计或测量一个移动系统的线性位置和角度位置，有很多现成的解决方案，使用几种类型的传感器。有些是由三个加速度计，三个陀螺仪，与磁力计组成。他们的联合检测可以更精确，但材料更昂贵，在装配、电子信号的采集和处理中[1]。 本文首先计算力学方面不同类型加速度的评估，引出加速性能的测量。然后，它显示了四个加速度中的三个对三维倾向的估计，及其直接与角位置的关系。它还强调第四个加速度计用以估计并区分平面旋转和位移的重要性。 表征与建模 本节介绍了在空间中一个普通位移的加速度的基本方程，和对不同的加速组件的贡献，作为该系统的投入被识别。此后，三维倾向由地球固定的重力决定，并且法向加速度决定角平面运动的速度和旋转方向（偏航率）是强调的重点。 三维运动中的加速度 图1显示了一般运动的运动参考系 QUOTE 相对于固定参照系 QUOTE 的表示。 图 SEQ 图表 \* ARABIC 1 移动的 QUOTE 坐标系在固定参考系 QUOTE 中的运动 方程1是相对于固定参考系{参考}的一个在三维空间中[2]一般运动的加速度的全面评估： QUOTE (1) 其中 QUOTE (2) 是在已定义的 QUOTE 的移动坐标系中的加速度， QUOTE (3) 是法向 QUOTE 的加速度， QUOTE (4) 是切向 QUOTE 的加速度， QUOTE (5) 是科氏加速度的影响。 所有这些不同的加速系数可能会影响传感器输出。在这种情况下，用特殊的过滤器来分离这些加速度。接着，对所描述的加速度的实际贡献进行解释。此外，在我们的应用中已经被考虑进去的用来估算加速度的技术正在研究中。 科氏加速度 从方程（5）可以看出，科氏加速度取决于 QUOTE 的变化， QUOTE 随着在 QUOTE 中的角速度 QUOTE 的改变而改变。 QUOTE 涉及到三个中每个加速计相对移动坐标系 QUOTE 中心的位置。这些加速度计机械地被限制距 QUOTE 中心恒定距离，因此，矢量 QUOTE 是个常量。由于 QUOTE 是不变的，它引出的数据是无效的并且科氏没有对系统的影响。因此科氏加速度测量不会影响整体的加速度。所以，对加速度的评定实际上是 QUOTE （6） 当没有科氏加速度时减少了加速度数据与其他类型的耦合的问题。接下来倾角的估计开始了。 倾向，欧拉和四元数方法 四个加速度计中的三个正交放置在 QUOTE 坐标轴上。地球的重力（ QUOTE ）影响MEMS加速度计输出的位移。估算该传感器模块的倾角的两种方法已经被提出。 倾角是可以预测的，只要 QUOTE 旋转平面的法向不平行于 QUOTE 。矢量 QUOTE 代表在移动坐标系 QUOTE 的加速度。向量 QUOTE 持有 QUOTE 中定义的加速度，其中轴 QUOTE 是总是平行于 QUOTE 。最后两个向量通过下面的变换矩阵是联系在一起的 QUOTE (7) 反向运动学方法[3]确定在移动坐标系中的三维倾向为特点的欧拉角。 在估计欧拉角时已使用atan2函数。atan2函数在±π/2时的不连续性必须考虑到，因为该模块可以测量360度旋转。该atan2