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线性控制系统的能控性与能观性
卡尔曼在1960提出，是最优控制和最优估计的设计基础。能控性和
能观性分别是分析u(t)对状态x(t)的控制能力以及输出y(t)对状态x(t)的
反映能力。
1. 能控性的定义
x
线性连续定常系统： Ax + Bu
t
如果存在分段连续u(t)，能在有限时间内，使系统由某一初始状态x( )，
0
t
转移到指定的任一状态x( ), 则称此状态为能控的。若系f
统的所有状态为能控的，称为完全能控的 （能控的），否则为不完全能
控的。
x
线性连续时变系统： A(t)x + B(t)u
定义与定常系统相同，但状态矢量x(t)的转移，与初始时刻 t0
t
有关，所以定义中应强调 时刻系统是能控的。
0
离散时间系统： x(k+1) Gx(k) + Hu(k)
若存在控制作用序列u(k), u(k+1), ,u(l-1)能将某个状态x(k), 在第l
步达到零状态，其中l为大于k的有限数，则称此状态是能控的。
2.线性定常系统的能控性判别
ˆ ˆ ˆ
(A,B) B
2.1 具有约旦标准型系统的能控性判别
单输入系统
0 0
1
x x u; y c c x
0 b 1 2
2 2
1 0
1
x x
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