具有折展与变刚度特征的NOTES手术器械臂-机械工程学报.pdf

第 54 卷第 17 期 机 械 工 程 学 报 Vol.54 No.17 2018 年 9 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Sep. 2 0 1 8 DOI ：10.3901/JME.2018.17.028 * 具有折展与变刚度特征的 NOTES 手术器械臂 1, 2 1, 2 1, 2 1, 2 3 4 1, 2 张国凯 马家耀 尚祖峰 陈 焱 由 衷 易 波 王树新 (1. 天津大学机构理论与装备设