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6 自由度云台机械手装配流程
一、 准备工作：备好螺丝刀、钳子、配套螺丝、相关支架。
二、 组装过程：从下到上组装。（此过程中舵机角度值应在中间
即P1500 位置，正常收到的舵机其值一般都处于这个位置，
无需调整，您可以先用舵机控制器试下，可能个别的需要
通过舵机控制器调整到P1500 位置）
1. 我们先从底座开始组装。首先拿出转盘轴承、M3x6 铜
柱、M3x10 铜柱、杯士轴承、M3x12 螺丝、M3x14 螺丝。
按下图方式组装好。
2. 再拿出底板跟一个舵机（最好选用DS3115数字舵机），
配相应的M4x12 螺丝跟M4 螺母用螺丝刀跟十字套筒组装
在一起；如下图
3. 再将上面装好的转盘跟这个圆盘舵机装在一起，准备好
M3x20 螺丝、M4 螺母、M3X40 铜柱。如下图：
4. 组装好后，如下图：
5. 拿出一个舵盘跟长支架装在底盘上的舵机上，如下图：
注意上面舵盘跟长支架的安装位置。
6. 拿出上圆盘跟一个多功能支架,按下图所示装在一起：
7.把上面两部分组装在一起如下图所示：
8.再把底板装上
9.取出一个舵机 （最好选用DS3115 数字舵机）装在上面盖板位
置如下图：
10.拿出两个长 U 支架，如下图组装在一起并装在上面那个舵机
上。
11.拿出一个长 U 一个多红能支架还有一个短 L，按下图方式进
行组装：先用M3x8 螺丝跟M3 螺母把长U 跟短L 装在一起
再拿出多功能支架按下图组装 注意方向。
装好后放一个M3x10 螺丝在上图位置。
7. 拿出一个MG996R 舵机用M3X10 螺丝按下图组装：
固定好后用M3x6 的螺丝锁住舵盘，舵盘的位置按图示摆放，两
孔连线处于水平跟垂直位置。
9．将上面的支架装在之前的机械手架子上，跟上面装法一样
装好杯士轴承 螺丝。如下图：
10.拿出两个多功能支架及两个MG996R 舵机组装在一起。如
下图：先把两个多功能支架用M3x6 螺丝跟 M3 螺母固定
在一起。在图示位置放一个M3x10 螺丝（注意两个支架位
置方向）
再装两个舵机及舵盘。注意舵盘安装孔的方向跟之前讲的一样
11.再将上面组合装在前面装好的支架上。如下图：
装好杯士轴承及相应的螺丝。
12.再来看看手爪部分的安装，先将舵机(装之前最好先将这
此舵机角度调到P2250 位置)装到手爪上去如下图：
用 M3x8 螺丝锁住。再装上舵盘后将爪子与舵盘锁在一起如
下图:
用M3x6 螺丝跟舵盘固定住。
13.手抓装好之后固定到上面装好的那部分。如下图：
整体效果图如下：
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