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对数幅频特性的奈氏稳定性判据： 2 穿越的概念 对数幅频特性的奈氏稳定性判据： 如果开环传递函数有P 个极点位于右半 s 平面，则闭环系统稳定的充要条件是，在对数幅频特性为正的所有频段内，对数相频特性与－180度相位线的正穿和负穿次数之差为 P/2. ?pc2 ?pc3 ?gc ?pc1 ?gc：幅值穿越频率 ?pc：相位穿越频率 截止频率 （称穿越频率）开环频率特性等于零分贝的频率值。 ?gc：幅值穿越频率 ?pc：相位穿越频率 Bode图和Nyquist图的对应 (IV) ?g2 ?g3 Bode稳定判据(I) 幅值裕度（GM） 相位穿越频率点处，对应的幅值与0db之差 相位裕度（PM） 幅值穿越频率点处，对应的相位值与–180? 之差 ?c 的轨迹对-1+j0 点的靠近程度，可以用来度量稳定裕量(对条件稳定系统不适用)。在实际系统中常用相位裕量和增益裕量表示。 Bode稳定判据(II) ?g2 ?g3 PM0 Bode稳定判据(III) Bode稳定判据I 一个闭环系统稳定的充分必要条件是： 该系统开环Bode特性的相位裕度大于零 例 1 因为PM0, 所以系统稳定 例 2 因为PM0, 所以系统不稳定 回顾：P=0的系统的Nyquist稳定判据II 如果： 系统的频率响应当其相位角为-180? 时，其幅值小于1， 则该系统稳定. Bode稳定判据(IV) 系统的频率响应当其相位角为-180? 时, Mdb0，即GM0 Bode稳定判据(V) Bode稳定判据II 闭环系统稳定的充分必要条件是： 该系统的开环Bode特性的幅值裕度小于零 Bode稳定判据(IV) ?g2 ?g3 PM0 Bode稳定判据II的例外(I) 没有相位穿越频率，求不出GM Bode稳定判据II的例外(II) PM0, GM0 两个判据矛盾 Bode稳定判据II的例外(III) ?g2 ?g3 GM10， GM20, GM30 注意 对于P=0的系统 稳定判据I在任何情况下都适用 稳定判据II在某些情况下会失效 回顾：Nyquist图与相对稳定性 当K增加时， 相角?不变，幅值M增加 Bode图与系统的相对稳定性 (I) 开环增益K 属于bode图的幅值部分 Mdb 改变K值，Bode图只有幅值特性发生改变，具体为幅值特性曲线上移 (当 K 增加) 或下移 (当 K 减小) Bode图与系统的相对稳定性 (II) 开环增益K 例子 Bode图与系统的相对稳定性 (III) 当 K 增加 For Kc: ?=-180? and Mdb = 0 When K Kc , 不稳定 When K Kc , 稳定 When K= Kc , 临界稳定 例 求: 画出 K=45时的Bode图 确定幅值裕度GM和相位裕度PM，判断闭环系统稳定性，并用劳斯稳定判据验证。 闭环系统稳定时的最大的K值 解： 闭环系统稳定 用劳斯稳定判据验证： 闭环系统稳定 Y.Xing Y.Xing  自动控制原理 第十四讲 Bode稳定判据与相对稳定性 内容提要 Bode图与Nyquist图的对应 Bode稳定判据 Bode图与系统的相对稳定性 * * 回顾: Bode图 * * 回顾：Bode图 的坐标系 横轴: 对数特性 纵轴: db 为单位，线性特性 * * 回顾：Bode图 的直线近似与转折频率 转折频率 * * 回顾：典型环节的Bode 图 没有转折频率 * Y.Xing * 转折频率: * Y.Xing * 转折频率: * * 转折频率: * * 转折频率: * * 转折频率: 转折频率: * * * Y.Xing * 转折频率: * * 回顾：复杂传递函数的Bode图 例 III 总的幅值特性等于各部分幅值特性的线性叠加 总的相位特性等于各部分相位特性的叠加 * * 回顾：复杂传递函数的Bode图 绘制步骤 将传递函数写成Bode形式（即常数项为1）； 将复杂的传递函数分解为若干个典型环节的传递函数乘积的形式； 计算各环节的转折频率，确定所画Bode图的频率范围：[最小的转折频率/10 , 最大的转折频率×10]； 画出每个环节的Bode图（直线近似）； 将各环节的Bode图直接在图上进行线性叠加 (按从低频到高频的顺