自动控制系统课程设计报告.docxVIP

PAGE 8 课 程 设 计 课 程 自动控制系统课程设计 班 级 姓 名 学 号 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 一、 数字式直流脉宽调速系统概述 3 二、 设计指标及计算 3 a) 电机的参数整定 3 b) 电流反馈系数β和转速反馈系数α 3 c) ACR的计算 3 d) ASR的计算 4 三、 Simulink仿真 5 a) ACR的仿真 5 b) ASR的仿真 6 四、 硬件设计 7 a) 系统总框图 7 b) 三相整流桥 8 c) H桥驱动电路 8 d) 控制电路设计 8 五、 软件设计 10 a) 主流程图 10 b) 按键读取程序 10 c) 12864显示程序 10 d) A/D转换 10 e) 故障检测（外部中断） 11 f) PWM输出 11 g) 数字测速 11 h) PID调节流程图 11 六、 具体C语言程序 12 a) 主程序，包含显示、按键扫描、脉冲测速、外部中断。 12 b) AD转换子程序 15 c) PWM调速子程序 16 d) PID程序 16 七、 总结 17 数字式直流脉宽调速系统概述 直流电动机因其可以方便地通过改变电枢电压和励磁电流实现宽范围的调速而得到广泛的应用．调节电枢串联电阻来改变电枢上的电压，是最经典的直流电机调速方法，有相当部分的电能消耗在所串联电阻上，很不经济。80年代，以晶闸管为功率开关器件的斩波调速器以其无级、高效、节能而得到大力推广但晶闸管斩波调速器不足之处是晶闸管一旦被触发，其关断必须依赖换流电容和换流电感振荡产生反压来实现．换流电容和电感增加了装置的成本，也增加了换流损耗；电源电压下降还会导致换流失败，使系统的可靠性降低；此外，由于晶闸管的开、关时间比较长，加上存在换流环节，使得斩波器的工作频率不能太高(一般在300Hz以下)，电机上的力矩脉动和电流脉动比较严重。因此直流斩波调速呼唤快速自关断器件。于是90年代出现了以IGBT为代表，具有自关断能力并可在高速下工作的功率器件作为开关元件的PWM直流调速系统成为更为先进的直流调速方案[2]。? 随着电力电子技术的发展和新型电力电子器件的不断涌现，直流PWM?驱动技术近年来发展更加迅速，由其构成的调速系统也已成为现代调速系统的佼佼者，受到越来越多电气控制技术人员的重视。传统的PWM?直流传动系统常采用的主功率元件一般为功率晶体管(GTR)，随着驱动对象的日益复杂和系统性能及可靠性的逐步提高，采用场控器件-?-?绝缘栅双极型晶体管(IGBT)的逐渐增多，这里就是采用IGBT作为主电路的控制元件。 基于STC12C5A08S2控制的双闭环直流调速系统电路。主要由电机转速、电流检测电路；转速、电流双闭环单片机PI数字调节器；功率调节电路；直流电机；保护电路等组成，系统硬件主要由STC12C5A08S2单片机、电机驱动芯片、光电编码器、键盘、12864显示电路等构成。实现显示、命令输入、过压过流保护及软件PI调节功能。STC12C5A08S2单片机具有丰富的软硬件资源和较强的抗干扰能力，具有四个高速输入输出口，内含A／D转换，PWM发生器。 设计指标及计算 电机的参数整定 直流电动机参数：PN=19kW，nN=1900r/min，UN=220V，IN=110A，Ra=0.23Ω，R=0.8Ω，Tl=0.02s，Tm=0.35s，Unm=Uim=Uctm=15V，电枢电源采用直流脉宽调制电源供电，系统过载能力1.8，调速范围25，电流超调量，空载起动到额定转速时的，转速、电流无静差。主电路电力电子器件开关频率f=2kHz。 设Toi=0.002s，Ton=0.01s，Ks=50s 一.ACR的计算 1. 确定时间常数 整流装置滞后时间常数： 电流滤波时间常数： 电流环小时间常数之和： 2. 选择电流调节器结构 根据设计要求σi≤5％，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器。查看表3-2的典型I型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。 3. 计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数： 电流环开环增益：要求σi≤5％时，查相关表，应取，此时，阻尼系数ξ=0.707，超调量。因此， 于是，ACR的比例系数为： 4. 检验近似条件： 电流环截止频率： 检验PWM装置传递函数的近似条