分布式驱动电动汽车稳定性控制仿真与试验-汽车工程.pdf

汽　车　工　程 ２０１９年（第４１卷）第７期 ＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ２０１９（Ｖｏｌ．４１）Ｎｏ．７ ｄｏｉ：１０．１９５６２／ｊ．ｃｈｉｎａｓａｅ．ｑｃｇｃ．２０１９．０７．０１０ 分布式驱动电动汽车稳定性控制仿真与试验 刘志强，刘　广 （长沙理工大学汽车与机械工程学院，长沙　４１０１１４） ［摘要］　为提高电动汽车的操纵稳定性，建立了３层的控制策略。动力学建模层计算变量实际值和期望值； 补偿力矩确定层结合可拓控制与滑模控制的优势，建立自适应滑模算法，协调各参数控制的权重并确定合适的补偿 力矩；车轮转矩分配层对补偿力矩提供约束后将其分配给４个轮毂电机。采用Ｃａｒｓｉｍ和Ｓｉｍｕｌｉｎｋ软件进行模型搭 建和联合仿真。仿真结果表明，整车控制策略的实时性和自适应性好。最后，在样车上进行快速原型试验也验证了 所采用的控制策略达到了改善车辆稳定性的预期目标。 关键词：分布式驱动电动汽车；可拓控制；滑模控制；联合仿真；实车试验 ＳｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄＴｅｓｔｏｆＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＤｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄＤｒｉｖｅＥｌｅｃｔｒｉｃＶｅｈｉｃｌｅｓ ＬｉｕＺｈｉｑｉａｎｇ＆ＬｉｕＧｕａｎｇ ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅａｎｄＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈａｎｇｓｈａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｓｈａ　４１０１１４ ［Ａｂｓｔｒａｃｔ］　Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｅｎｈａｎｃｅｔｈｅｈａｎｄｌｉｎｇａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔｙｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅｓ，ａｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙ ｗｉｔｈｔｈｒｅｅｌａｙｅｒｓｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｉｎｇｌａｙｅｒｃａｌｃｕｌａｔｅｓｔｈｅａｃｔｕａｌｖａｌｕｅａｎｄｄｅｓｉｒｅｄｖａｌｕｅｏｆｖａｒｉａｂｌｅｓ． Ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｎｇｔｏｒｑｕｅｄｅｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎｌａｙｅｒｃｏｍｂｉｎｅｓｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｅｘｔｅｎｓｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌ，ｓｅｔｓ ｕｐｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｗｅｉｇｈｔｉｎｇｓｏｆｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｎｄｄｅｔｅｒｍｉｎｅｓｃｏｍｐｅｎｓａ ｔｉｎｇｔｏｒｑｕｅｓ．Ｗｈｉｌｅｗｈｅｅｌｔｏｒｑｕｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｌａｙｅｒａｐｐｌｉｅｓｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｏｎｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｎｇｔｏｒｑｕｅｓａｎｄｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｓｔｈｅｍ ｔｏｆｏｕｒｗｈｅｅｌｈｕｂｍｏｔｏｒｓ．ＳｏｆｔｗａｒｅＣａｒｓｉｍａｎｄＳｉｍｕｌｉｎｋａｒｅｕｓｅｄｔｏｂｕｉｌｄｔｈｅｍｏｄｅｌａｎｄｃｏｎｄｕｃｔｃｏｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ．Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓｏｆｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｈａｓｇｏｏｄｒｅａｌｔｉｍｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄａｄａｐｔａｂｉｌｉｔｙ．Ｆｉｎａｌｌｙ， ａｒａｐｉｄｐｒｏｔｏｔｙｐｉｎｇｔｅｓｔｉｓａｌｓｏｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ，ｗｈｉｃｈｖｅｒｉｆｉｅｓｔｈａｔｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙａｄｏｐｔｅｄａｃｈｉｅｖｅｓｔｈｅｄｅｓｉｒｅｄｇｏａｌ ｏｆｉｍｐｒｏｖｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｓｔａｂｉｌｉｔｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｄｒｉｖｅｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅ；ｅｘｔｅｎｓｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ；ｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌ；ｃｏｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ； ｒｅａｌｖｅｈｉｃｌｅｔｅｓｔ 校和企业已经开展了诸多研究。文献［２］中综述 前言 了分布式电驱动汽车动力学控制的关键问题，通过