电机与拖动-第9章控制电机.pptVIP

第9章 控制电机 9.1 伺服电动机 9.2 步进电动机 9.3 测速发电机 9.4 自整角机 第 9 章 结 束 * 第9章 控制电机 9.1 伺服电动机 9.2 步进电动机 9.3 测速发电机 9.4 自 整 角 机 伺服驱动系统：以机械位置或角度作为控制对 象的自动控制系统。 9.1.1 交流伺服电动机 1. 两相交流伺服电动机的基本结构 定子＋转子 励磁绕组：接交流电源。 控制绕组：接大小相位可变的 同频交流控制信号。 转子结构有两种： 笼型转子、杯形转子。 交流伺服电动机 励磁绕组 f 与控制绕组 c 在空间上相互垂直 两绕组电流存在相位差 当 uc = 0 时： 只有脉振磁场， Te = 0，转子静止。 当uc≠0 时： 合成旋转磁场， Te≠0，转子转动。 自制动： 控制信号消失时， 电机自动立即停止。 ※ 条件：增大转子电阻 励磁绕组 控制绕组 交流伺服电动机原理图 Uc Uf Ic c f If 2. 两相交流伺服电动机的工作原理 1 T+　 T－　 s－ s+ Te　 2 0 2 0 sm　 s－ s+ Te　 0 2 0 2 1 sm T－　 T+　 T T 单相电动机的T = f(s) 曲线 两相伺服电动机 单相运行时的T = f(s) 曲线 结论： 两相交流伺服电动机功率较小，在 100 W 以下。 多用于自动化记录仪表的伺服机构中。 T = f (s) 曲线 3. 两相交流伺服电动机的控制方式 运行中转速随控制电压变化。 控制方式 幅值控制：保持两相电压相位差为 90?，调 节控制电压的幅值； (2) 相位控制：保持控制电压幅值不变，调节其 相位； (3) 幅相控制：同时调节控制电压幅值和相位。 基本结构与交流伺服电动机相同。 工作原理与交流伺服电动机相同。 励磁方式：永磁式、电磁式。 9.1.2 直流伺服电动机 ※ ? —— 气隙磁通； Ra —— 电枢绕组电阻； Te —— 电磁转矩； CE，CT —— 电动机电动势常数和转矩常数； 控制方式： 电枢控制方式、磁场控制方式。 电枢控制接线图： 机械特性方程： f If M ＋　 －　 UC Ia Uf n = － Te　　 Ra CECT? 2 Uc CE? Te n O 0.4UN 0.6UN 0.8UN UN 机械特性曲线： 直流伺服电动机 类型：反应式、永磁式、永磁感应子式。 9.2.1 基本工作原理 以三相反应式步进电动机为例。 步进电动机（又称脉冲电动机）： 用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换 成相应的角位移或线位移的电动机。 步进电动机 负载 功率放大器 脉冲信号源 脉冲分配器 步进电动机 (b) V 相通电 (a) U 相通电 (c) W 相通电 W U V W U V 2 3 4 1 3 4 1 2 W U V W U V 3 4 1 2 W U V W U V 1. 三相单拍运行时反应式步进电动机 每一拍转子转过的角度称步距角。 按 U → V → W → U 顺序通电：逆时针转； 按 U → W → V → U 顺序通电：顺时针转。 2 3 4 1 b) UV 相通电 a) U 相通电 c) V 相通电 2. 三相六拍运行方式 步距角为三相单三拍运行方式的一半。 按 U → UV → V → VW → W → WU → U顺序 通电。 W U V W U V 2 3 4 1 3 4 1 2 W U V W U V 15? 30? W U V W U V 3 4 1 2 9.2.2 反应式步进电动机 1. 三相反应式步进电动机结构 V U W 2. 三相反应式步进电动机定、转子展开 U V W 6 2 3