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§5.9 打击中心（center of percussion） 例 以水平力F打击悬挂在O点的长l的匀质细杆，打击点为P。若打击点选择合适，则打击过程中轴对细杆的切向力F切为0，该点称为打击中心。求打击中心到轴的距离d。 5.10 刚体的平衡 p2 p1 · × m2m1 r2 m1 r1 L2 L1 L O ω z 点的 不平行于 。 若质量对转轴分布对称， 下面我们就讨论这种质量对转轴分布对称 对转轴不对称， 的刚体的旋进问题。 刚体自转的角动量不一定都与自转轴平行。 例如，图示的情形： 质量 则： 则对轴上O × M dL · mg θ O ω∥L 从而产生旋进运动。 玩具陀螺的旋进： 只改变方向而不改变大小， d? Ω L O 旋进角速度： ? ▲ 地球转轴的旋进，岁差 随着地球自转轴的旋进，北天极方向不断改变。 北极星 3000年前 小熊座 ? 现在 小熊座 ? 12000年后 天琴座 ?（织女） T = 25800年 ? ? C1 C2 F1 F2 太阳 赤道平面 黄道平面 地球 北天极 地轴 L 地球自转角动量 （F1F2 ） ? M 地球自转轴旋进 地轴 旋进 旋进周期25800年 ? ? 秋分点 春分点 西 分点每年在黄道上西移50.2?? 太阳年（回归年）： 太阳由春分?秋分?春分 恒星年（时间长）： 地球绕太阳一周的时间 岁差 （precession） 岁差 = 恒星年 ?太阳年 = 20分23秒 北半球 南半球 黄道面 赤道面 ? 太阳 东 我国古代已发现了岁差： 每50年差1度（约72??/年） ▲ 前汉（公元前206 — 23） 刘歆发现岁差。 ▲晋朝（公元265 — 316） 虞喜最先确定了岁差： 将岁差引入历法： 391年有144个闰月。 ▲祖冲之（公元429 — 500） 编《大明历》最先 （精确值为 50.2??/年） 刚体定轴转动与质点一维运动的对比 位移 角位移 速度 角速度 加速度 角加速度 质点一维运动 刚体定轴转动 质量 转动惯量 力 力矩 运动定律 转动定律 动量 动量 角动量 角动量 动量定理 角动量定理 动量守恒定律 角动量守恒定律 质点一维运动 刚体定轴转动 力的功 力矩的功 动能 转动动能 （平动动能 ） 动能定理 转动动能定理 重力势能 重力势能 机械能守恒定律 机械能守恒定律 * §5.5 定轴转动中的功能关系 一. 力矩的功 力矩的空间积累效应： 力矩的功： ? d? z x ? · 轴 r F 二. 定轴转动动能定理 令转动动能： 刚体定轴转动动能定理： （飞轮储能） 三. 刚体的重力势能 四. 应用举例 对于包括刚体的系统，功能原理和机械能 × C hC hi Ep= 0 mi Δ 守恒定律仍成立。 【例】转轴光滑，初态静止，求下摆到? 角时的角加速度，角速度，转轴受力。 解：刚体定轴转动 1、受力分析 2、关于O轴列转动定理 由?求w ： （1） ?平动：质心运动定理 3、求转轴受力 （2） ?转动：关于质心轴列转动定理 为什么？ 用机械能守恒重解： 转轴光滑，初态静止，求下摆到θ角时的角加速度，角速度。 解：杆机械能守恒 比用转动定律简单！ 势能零点 绕固定轴转动动能 杆动能的另一种表达：科尼西定理 势能零点 质心动能 绕过质心轴转动动能 两个同样大小（R），同样质量（M）的球（或圆柱），一个空心对称（金），一个实心（银），外观上无差别，怎样在不破坏外观的前提下区分出它们？ 让它们滚起来！滚得快的是实心！ §5.6 刚体的无滑动滚动 瞬时转轴（补充） 1、平面平行运动 只考虑圆柱，球等轴对称刚体的滚动。 质心做平面运动＋绕过质心垂直轴做转动 2、无滑动滚动： R C p w 任意时刻接触点P 瞬时静止 无滑动滚动条件： 【思考】下一时刻P点位置？ 转动惯量小的滚得快！ 质心运动定理 过质心轴转动定理 纯滚动条件（运动学条件） 【例】两个质量和半径都相同，但转动惯量不同的柱体，在斜面上作无滑动滚动，哪个滚得快？ ? mg f R C x y 3、轴对称刚体无滑动滚动中的瞬时转轴 C p A B D E F 时刻t 接触点P 瞬时静止； 在时间(t~t+?t)内，以P点为原点建立平动坐标系； 时间(t ~t+?t)内，刚体的运动（质心平动、绕质心轴转动）可以看成：绕过 P 点且垂直于固定平面的转轴的无滑动滚动（旋转）。 接触点P ： 瞬时转轴 瞬时转动中心 绕瞬时转轴的转动定理的形式？ 虽然p点瞬时静止，但有加速度，所以除了力矩Mp外，还应考虑惯性力矩。 下面证明：对于无滑动滚动