机械臂的雅可比(新).pptxVIP

工业机器人技术;4.1 雅可比矩阵;4.1 雅可比矩阵;;4.1.1微分运动;4.1.1微分运动;;4.1.1微分运动;4.1.1微分运动;4.1.1微分运动;4.1.1微分运动;4.1.1微分运动和广义速度;4.1.1微分运动和广义速度;4.1.1微分运动;4.1.1微分运动;4.1.1微分运动;4.1.2雅可比矩阵的定义及意义;;4.1.2雅可比矩阵的定义及意义;【例】图示为二自由度平面关节型机器人(2R机器人)，端点位置X、Y与关节θ1、θ2的关系:;写成矩阵形式; 对于关节空间的某些形位 ，操作臂的雅可比矩阵的秩减少，这些形位称为操作臂的奇异形位。可利用雅可比矩阵的行列式判别奇异形位。 ;;解： 对于平面2R机械手，逆雅可比可由上例中的J(q)的表达式求得： 于是得到与末端速度 相应的关节速度反解为：;4.1.3 雅可比矩阵的构造;4.1.3 雅可比矩阵的构造;4.1.3 雅可比矩阵的构造;4.1.3 雅可比矩阵的构造;4.1.3 雅可比矩阵的构造;4.1.3 雅可比矩阵的构造;4.1.4 PUMA560的雅可比;4.1.4 PUMA560的雅可比;4.1.4 PUMA560的雅可比; 为了便于表示机器人手部端点的力和力矩（简称为端点广义力F?），可将 fn和nn合并写成一个6维矢量：;末端执行器