循迹小车全面软硬件分析.docVIP

循迹小车设计任务和资料 设计任务： 使用单片机接收传感器发来识别的信号，经过处理，控制电机前进、左转和右转，使小车沿着一定的轨迹行驶。 循迹小车软硬件分析建议 循迹传感器硬件设计 电路图如下 V2的电压计算公式 R6不变 有光照1R1变小 则V2变大 无光照R1变大 则V2变小 有光照情况 光敏电阻R1变小 V2变大 假设V2=4.6VT V3电压 4V V2V3 反向端大于同向端 参考模电课程 运放作为比较器部分 则OUT5输出低电平为低0给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚 无光照情况 光敏电阻R1变大 V2变小 假设V2=3.2V V3电压不变还是 4V V2V3 同向端大于反向端 参考模电课程 运放作为比较器部分 则OUT5输出为高电平1给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚 1、没有检测到黑线，则H4发光到白纸光反射到H4接收端，H4接收端导通，导通则T1接地=0（提问会不会等于0，哪位有测试） 2、有检测到黑线，则H4发光到黑线光全部被吸收，H4接收端，没有收到任何信号，因为H4不导通（截止），则T1=VCC（提问T1会不会等于5V，哪位有测试） 检测到白纸有接收到反射光LM324，2脚比较器反向端T1=0V，3脚比较器同向端=3V同向端大于反向端则OUT1输出1 检测到黑线没接收到反射光了，LM324，2脚比较器反向端T1=5V，3脚比较器同向端=3V，反向端大于同向端则OUT1输出0 调试方法，黑色物体遮挡传感器检测T1脚电压变化是否正常，调节电位器R13,使得3脚电压介于（2脚）T1电压的最大和最小值之间 传感器距离地面3-5CM 电机驱动模块设计建议  1、 VDD越大电机A,B速度越快，VDD所接电池盒或者直流电源最好不要超过11V，否则比较容易烧毁。 2、控制时请尽量避免电机在短时间频繁正反转，这样容易也烧毁 注：有的电机是不带线的，要一头接A1一头焊接在电机上，其他同理。 单片机模块设计 左 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 右 减 速 电 机 LA LB RA RB 电机 驱动 电路 单片机 单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 P0.0（0有障碍） 0 1 0 1 前进 1 1 0 1 0 后退 0 1 1 0 1 左转弯 0 1 1 1 右转弯 探测 障碍物30cm 程序设计 if(P00==0) { P1=0X0 } else { P1=0X05 } 障碍实验 P13 P12 P13 P12 注:检测到黑线输出低电平 系统软件设计 4-1方向的判别程序 在寻黑胶带模式下： 车前从左至右安装5个红外发送接收对管。（白色输出0，黑色输出1） A B C D E 小车运动状态 0 0 1 0 0 直线行走 0 1 1 0 0 一级左转 1 1 0 0 0 二级左转 1 0 0 0 0 原地左转 0 0 1 1 0 一级右转 0 0 0 1 1 二级右转 0 0 0 0 1 原地右转 0 0 0 0 0 后退 其他情况 不动 #includereg52.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char #includereg52.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char uchar i=0,j=0,k,temp; sbit P10=P1^0;//循迹传感器最左有测得信号 低电平有效 sbit P11=P1^1;//循迹传感器次左有测得信号 sbit P12=P1^2;//循迹传感器中有测得信号 sbit P13=P1^3;//循迹传感器次右有测得信号 sbit P14=P1^4;//循迹传感器最右有测得信号 sbit P23=P2^3;//单片机输出到L298N控制电机左后退 sbit P24=P2^4;//单片机输出到L298N控制电机左前进 sbit P25=P2^5;//单片机输出到L298N控制电机右后退 sbit P26=P2^6;//单片机输出到L298N控制电机右前进 void init() { TMOD=0x01; TH0=(65536-1000)/256;//1ms TL0=(65536-1000)%256; EA=1; ET0=1; TR