《自动控制原理》课件 第七章.ppt

二、采样控制系统 1、信号采样 四、离散控制系统的特点 （1）、采样信号的拉氏变换 （2）、采样信号的频谱 二、线性常系数差分方程及其解法 2）用n阶前向差分方程来描述： 例：已知差分方程 2）z变换法 不同型别单位反馈离散系统的稳态误差 例：设某闭环离散系统结构图如图所示，已知采样周期T为0.1(s)，当输入r(t)=1(t)和t时，求离散系统相应的稳态误差。 例：设有零阶保持器的闭环离散系统结构图如图所示，已知：T=1(s)，r(t)=1(t) ，试分析离散系统的动态性能。 二、采样器和保持器对动态性能的影响 例：设闭环离散系统结构图如图所示，已知：T=1(s)，r(t)=1(t) ，试分析离散系统的动态性能。 二、最少拍系统设计 1、单位阶跃输入作用下 2、单位斜坡输入作用下 3、单位加速度输入作用下 最少拍系统的设计结果 本章小结 离散系统的数学模型； 离散系统的稳定性与稳态误差计算； 离散系统的动态性能分析。 为了使所求D(z)的简单，阶数较低，可取F(z)=1，即 又 即?(z)的全部极点都位于z平面上的原点。 最少拍系统要求上式自某个k开始，在n?k时，有e[kT] =e[(k+1)T] =e[(k+2)T]=???=0，此时系统的动态过程在t=kT时结束，其调节时间ts=kT 。 又由z变换的定义有 7-7 离散系统的数字校正 输入： 上式表明， e(0)=1，e(T) =e(2T)=???=0。 可见，最少拍系统经过一拍便可完全跟踪输入r(t)=1(t)，称此离散系统为一拍系统，其ts=T 。 7-7 离散系统的数字校正 输入： 上式表明， e(0)=0，e(T) = T ，e(2T)= e(3T)= ???=0。 可见，最少拍系统经过二拍便可完全跟踪输入r(t)=t，称此离散系统为二拍系统，其ts=2T 。 7-7 离散系统的数字校正 输入： 上式表明， 可见，最少拍系统经过三拍便可完全跟踪输入r(t)=t2/2，称此离散系统为三拍系统，其ts=3T 。 7-7 离散系统的数字校正 r(t) 典型输入 R(z) ts D(z) ?(z) ?e(z) 调节时间 速度误差 闭环脉冲传递函数 注意：最少拍系统的调节时间，只与所选择的闭环脉冲传函?(z)的形式有关，而与典型输入信号的形式无关。 7-7 离散系统的数字校正 设 K T T s(s+1) e*(t) E(z) C(s) r(t) R(s) C(z) c*(t) - 采样系统 结构图: 1 S(S+1) = G (s) = – 1 S 1 S+1 K=1 T=1 s 1 S R (s)= 开环脉冲传递函数: G (z) = Z [ ] 1 S + 1 (S+1) z z-1 - ] =[ z z-e-T z(1-e-T) (z-1)( z-e-T) = 闭环脉冲传递函数: = z(1-e-T) (z-1)( z-e-T) 1+ z(1-e-T) (z-1)( z-e-T) G(z) 1+G(z) = C (z) R(z) 0.632z z2-0.736z+0.368 = z (1-e -T ) (z-1)(z- e -T )+z(1-e -T ) = = 0.632z -1+1.097z -2+1.207z -3 +1.12z-4 +1.014 z -5 +0.96 z -6 + ··· z z–1 R(z) = 0.632z2 (z2-0.736z+0.368)(z-1) C(z) = 系统输出的离散信号 +1.014δ(t -5T )+0.96δ(t-6T )+ ··· +1.207δ(t -3T )+1.12δ(t- 4T) c* (t )=0.632δ(t -T)+1.097δ(t-2T) 采样系统的时间响应曲线 T 2T 3T 4T 5T 6T t 1 c*(t) 0 … 7-7 离散系统的数字校正 取： 输出呈发散状态，系统不稳定。 第六节 离散系统的动态性能分析 K=1 T=1 3.16z z2 -1.368z+0.368 = G(z)=5[ z z-1 - ] z z-e-T 则 c* (t )=3.16δ(t -T)-2.5δ(t -2T )+6.5δ(t-3T) -7.5δ(t-4T) +13.6δ(t-5T)+ ··· 在系统中加入零阶保持器： K=1 T =1s 设 1-e-Ts s 1 s(s+1) r(t) R(s) e(t) T C(s) - E(z) C(z) c*(t) e*(t) T 系统的开环脉冲传递函数： G(z) = (1-z -1) Z[ 1 S2(S+1) ] = (1-z -1) Z[ ] 1 S2 - 1 S + 1 (S