机动目标跟踪.pdfVIP

机动目标跟踪    自适应卡尔曼滤波器设计 一、“当前”统计模型与自适应跟踪算法   这种模型和算法适用于每一种具体的战术场合和目标机动的当前状况，能够正确直接地估 计出目标的当前状态，不存在任何估计滞后与修正问题。  （1）“当前”统计模型    这一概念的意义是，在每一种具体的战术场合，人们所关心的仅是机动目标加速度的“当 前”概率密度，即目标机动的当前可能性，当目标现时正以某一加速度机动时，他在下一瞬时 的加速度取值范围是有限的，而且只能在“当前”加速度的邻域内。因此在描述机动加速度的 概率密度时，完全没有必要考虑机动加速度取所有值的可能性。这里所给出的修正的加速度瑞 利密度函数，其均值是“当前”机动加速度，其均值和方差之间的关系可以用来建立机动加速 度的均值和方差自适应算法。  （2 ）机动目标的“当前”概率密度模型    机动目标跟踪的主要问题是建立未知目标加速度模型，此问题有两部分组成，其一是表征 目标机动的随机过程特性，即这种随机过程是白色的还是时间相关的；其二涉及到机动加速度 的特定概率密度函数。在一个具体的战术场合，人们仅需