授课提纲20质心运动定理.ppt

* 第10章 动量定理 §10-2 动量定理及其基本方程 §10-3 质心运动定理和动量守恒 质点运动微分方程的直角坐标形式为: 已经看到，对一个质点的运动微分方程的积分在有些问题中已很困难.若对一由n个质点所构成的质点系，则需列3n个这样的微分方程组，其难度可想而知. 与运动特征相关的量——动量、动量矩、动能 与力特征相关的量——冲量、力矩、功 关系 动力学普遍定理 动量定理 动量矩定理 动能定理 重点研究刚体在 各种运动形式下的 运动微分方程 1.质点的动量: p=mv 矢量， 量纲为: 2.力的冲量: I =F t 矢量， 量纲为: N s 前式中， F为常力， 若F为变力，则为 元冲量: dI =F d t 3. 质点的动量定理: 即为质点的动量定理的微分形式. 称为质心运动定理，即：质点系的质量与质心加速度的 乘积等于作用于质点系外力的矢量和。 质心运动定理 §10-3 质心运动定理和动量守恒 质心运动定理是动量定理的另一种表现形式，与质点运动微分方程形式相似。对于任意一个质点系， 无论它作什么形式（平面运动）的运动， 质心的运动定理描述是质点系随基点平动的运动规律。 若作用在质点系上的合外力ΣF=0，则 ac=0，VC=常量，即质系的质心做惯性运动；若初始 vc= 0，则质心保持静止不动。 若作用在质点系上的合外力在某轴上的投影ΣX=0，则 acx=0，Vcx=常量，即质系的质心在该轴方向做惯性运动；若初始 vcx= 0，则质心在该轴方向保持不动。也即质心在该轴方向运动守恒。 若在运动过程中，作用在质点上的合力恒为0，则该质点动量守恒: 若在运动过程中，作用在质点上的合力在某轴上的投影恒为0，则该质点在该轴上动量守恒: 通过上面的讨论看出:只有外力才能使质点系的动量发生变化，而内力不能改变整个质系的动量;但是，内力可以改变质点系内部分质点的动量.对仅受内力作用的质点系，如果其中某一部分的动量发生变化，则另一部分的动量也必然变化. 例 题 1 电动机的外壳和定子 的总质量为 m1 ,质心C1 与转子转轴 O1 重合 ； 转子质量为 m2 ，质心 O2 与转轴不重合 ，偏 心距 O1O2 = e 。若转子 以等角速度 旋转 求：电动机底座所受 的约束力。 O1 m1 m2 ω e FY FX M y o x ωt 系统所受的外力： 定子所受重力m1g ; 转子所受重力m2g ; 底座约束力Fx、Fy。 2、分析运动:各刚体质心的加速度为 3、应用质心运动定理 aC1= aO1 =0 ; 解： 1、选取包括外壳、定子、转子的电动机系统为对象 ＊ 动约束力与轴承动反力 ＊约束力何时取最大值与最小值 ＊周期性反复变化的约束力对结构的破坏作用 O1 m1 m2 ω e FY FX y o x ωt 均质曲柄AB长为r,质量为m1,假设受力偶作用以不变的角速度ω 转动，并带动滑槽连杆以及与它固连的活塞D，如图所示。滑槽、 连杆、活塞总质量为m2,质心在点C。在活塞上作用一恒力F。 不计摩擦及滑块B的质量，求 (1)机构质心的运动方程；（2）作用在曲柄轴A处的最大水平约束力Fx。 解：如图所示研究整体系统，建立坐标系如图 曲柄AB的质心 滑槽、连杆、活塞 质心运动方程 应用质心运动定理，解得 显然，最大水平约束力为 水平约束力 例: 已知定轮O、物A、B 的质量为m、mA、mB，若物A以加速度 下降，不计动轮自重，求支座O的反力。 动力学的分析内容应从动力学方程考虑。 动力学方程一边是受力状态；一边是运动状态。所以，一般的动力学问题应先分别考虑受力、运动，再综合到动力学方程中建立等式。 取“动轮－定轮－A－B”质点系为研究对象， 一、受力分析 Xo Yo mAg mg mBg 受力如图。 4. 物B质心速度：VB； 3. 物A质心速度：VA； 2. 动轮质心速度不为零，但不计重量，不考虑其速度； 1. 定轮O质心速度为零； vB vA ∴ VA= 2VB 任一时间间隔内，A 移动 S，B 移动 S／2， 二、运动分析 4. 物B质心速度： VB； 动量： 3. 物A质心速度：VA； 动量： 2. 动轮质心速度不为零，但不计重量： 1. 定轮O质心速度为零： vB vA (↓) (↑) 三、计算各刚体动量 Xo Yo mAg mg mBg 四、用直角坐标的质点系动量定理 Y轴上的动量定理： VA= 2VB vB vA y a 将其代入动量定理公式： O ) 2 / ( Y mg g m g m dt v m v m d A B A B A A - + + = - O ) ( ) 2 ( Y g m