第一讲多传感器信息.pptVIP

多传感器数据融合技术 叶西宁 华东理工大学信息学院 1.3 信息融合的发展 早在上世纪70年代末期，在一些公开出版的文献中就开始出现有关“信息综合”的概念或名词。在其后的较长一段时期，人们普遍使用“数据融合”这一名词。直到90年代，考虑到传感器信息的多样性，“信息融合”一词才被广泛采用。 近年来随着计算机技术和网络通信技术的飞速发展，以及二者之间的紧密关系，加之军事应用领域的C4I系统和IW系统的迫切需要，信息融合技术取得了惊人的发展，包括对多种目标的探测、识别和跟踪以及关于战场监视、态势和威胁评估等。 目标属性融合 特征级目标属性融合框图如图1-4所示。 传感器1 传感器2 传感器N … 特征关联 联合识别 目标 属性 图1-4 特征级目标属性融合 特征提取 特征提取 特征提取 … 特征融合 融合系统首先对传感器输据进行特征提取。 接着进行特征关联，保证特征参数源于同一目标。 对同一目标的特征参数进行组合和优化，得到融合后的特征参数。 最后，利用融合后的特征参数进行识别，得到目标的属性信息。 与单传感器相比，多传感器系统的特征目标属性融合提供了更多的目标特征信息，增大了特征空间维数，其实质是基于融合特征向量的模式识别问题。 决策级融合 决策级融合是高层次的融合，原理框图如图1-5所示。 传感器1 传感器2 传感器N … 关联 决策融合 联合推断结果 图1-5 决策级融合 本地处理 本地处理 本地处理 … 每个传感器首先完成本地处理，包括预处理、特征提取、识别或判决，得到所观察目标的初步决策。 关联处理是为了保证参与融合的决策是源于同一观察目标。 决策级融合的输出结果是一个联合决策结果，理论上比单传感器决策更精确。决策级融合的主要方法有贝叶斯推理、D-S证据推理、模糊理论、神经网络、专家系统等。 决策融合是进行决策的融合判决，获得联合推断结果。 决策级融合具有灵活性高、通信量小、容错性强、对传感器的依赖性小、融合中心处理代价低等优点。但预处理代价高。 1.2.4 JDL融合模型 美国三军政府组织——实验室理事联合会（Joint Directors of Laboratories, JDL）下设的C3技术委员会（TPC3）于20世纪80年代成立了数据融合专家组。该专家组制定了一个通用的信息融合功能模型——JDL模型。结构框图见图1-6。 数据 预处理 一级处理 目标评估 二级处理 态势估计 三级处理 威胁估计 人机接口 数据源 四级处理 过程评估 支持 数据库 融合 数据库 数据库管理系统 图1-6 JDL模型结构图 数据源 各类传感器及其相关数据（人工情报、先验信息以及环境参数等）。 数据预处理 根据各观测平台、传感器以及数据源的特征，对来自不同传感器和数据库中的数据进行预处理，校正偏差、标准化输入数据以及提取关键信息，为融合中心提供重要的数据，并尽量减轻融合处理中心的计算负担。 一级处理（目标评估） 目标评估是对多传感器数据进行配准和关联，以获得目标位置、速度、属性、特征和身份等的可靠、精确的估计，为态势分析和威胁估计提供目标信息。在目标评估之前，需要对目标进行检测，判断目标的有无，或区分不同的目标。 目标评估属于数值计算过程，包括数据关联、位置参数估计、运动参数估计、属性参数估计、身份估计。 二级处理（态势估计） 态势估计是评价环境中各目标实体之间的关系、目标实体与环境之间的关系，以及这些关系随时间的变化趋势。态势估计包括态势抽象和态势评定。态势抽象就是构造一个综合的态势表示，解释实体之间的一个相互联系以及目标实体与环境之间的关系。 态势评定是获取事件态势的理解，其输入包括事件检测、状态估计以及为态势评定所产生的一组假设等，其输出是所考虑的各种假设的条件概率。 三级处理（威胁估计） 威胁估计是根据态势估计的结果，评估参与者设想或行为的威胁、风险和影响。在军事上，威胁估计是根据当前的态势，判断敌我双方的攻击能力和威胁程度等。 在威胁估计中，除了考虑军事力量，还要考虑是获取事件态势的理解，其输入包括事件检测、状态估计以及为态势评定所产生的一组假设等，其输出是所考虑的各种假设的条件概率。 四级处理（过程评估） 过程评估是建立优化指标对所有的数据融合处理进行监控和评价，实现多传感器及资源的最优配置与管理、信息的自适应获取与处理，以改善融合系统的性能。过程评估包括评价标准计算、川嘎旗分配、资源优化等。 数据库管理系统 数据库管理系统主要存储、检索、压缩和保护系统的数据和信息，主要包括传感器数据、支持数据库和一些中间结果。 人