第4章_李雅普诺夫稳定性分析.pptVIP

4.1 引言 4.2 李亚普诺夫第二法的概述 4.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 例4.6 系统方程为 试确定系统平衡状态的稳定性。 解： 原点为平衡状态，选取李氏函数 [例]设离散时间系统的状态方程为 试确定系统在平衡点处是大范围内渐近稳定的条件。 解：根据稳定定理知 P为正定。即 满足上述条件必有 即只有当传递函数的极点位于单位圆内，系统在平衡点 处才是大范围内渐近稳定的。 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 [例] 用李氏第二法，求使下列系统稳定的K值。 [解]： 1、写出状态空间表达式 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 状态空间描述为： 2、用李氏第二法判稳（令u=0） 1）Q能不能取做半正定？ 2）计算使实对称矩阵P为正定的k值范围 由判据4 得： 现代控制理论 第4章 李亚普诺夫稳定性分析 注意：P为正定实对称矩阵。 解得： 根据赛尔维斯特法则：如果P正定，则12-2k0，且k0 所以系统稳定的k值范围为