多传感器信息融合技术及其在驾驶模拟器中的应用.docVIP

收稿日期 :2004-02-10 *湖北省自然科学基金资助项目 (20010497002 多传感器信息融合技术及其在驾驶 模拟器中的应用 * 曹 辉 吴超仲 严新平 (武汉理工大学 武汉 430063 摘 要 多传感器信息融合 广泛应 用于工 业自动 化过程和 军事中。 多传感 器可 以避免 单 一传感器 的局限性 , 获取更多的信息 , 提高准确度。文章介绍了多 传感器信 息融合技术 的原理、 控 制结构、 融合层次的划分等内容 , 叙述了其在汽车驾驶模拟器中的应用情况。 关键词 多传感器 ; 信息融合 ; 模拟器 Abstract:Multisensor information fusion i s being widely applied to the process of industry automatization and military pueposes. Multisensor avoids the localization brough t from single sensor, and i t can gain more infor -mation from multisensor, so that it can enhance nicety. This paper introduces the principle, the con trol architec -ture and hiberarchy of multisensor information fusion. And it also introduces i ts application in automobile driving si mulator. Key words:multisensor; information fusion; si mulator 0 引 言 汽车驾驶模拟器是利用计算机实时控制和计 算机图形处理技术模拟汽车的实际行驶过程 , 用 来培训驾驶员以提高驾驶技术。驾驶模拟器还可 以用来研究汽车动力学特性、 驾驶员操纵稳定性、 安全性或汽车乘坐舒适性等 , 对研究开发阶段的 产品所提出的设计、 控制策略、 提高性能的措施和 相应的技术方法的合理性进行验证。使用驾驶模 拟器具有安全性高、 再现性好、 经济性好等优点 , 驾驶模拟器在交通特性研究及驾驶培训等方面得 到了较好的发展。 1 驾驶模拟器的系统构成及传感器 设置 1 驾驶模拟器的系统构成。车辆驾驶模拟 器主要由 3部分组成 :运动控制系统、 整车动力学 系统模型和视景系统。 2 驾驶模拟器中的传感器设置。在驾驶模拟 器中需用到数量较多的传感器 , 其主要有以下类 型 : 位移传感器 (线性传感器 、 开关量传感器、 角 位移传感器等。根据车辆控制的各个部分物理量 的性质不同 , 设置不同类型的传感器。 2 多传感器信息融合 1 基本原理。多传感器信息融合就是充分 利用多传感器资源 , 通过对这些传感器及观测信 息的合理支配和使用 , 把多传感器在空间或时间 上的冗余或互补信息依据某种准则进行组合 , 以 获得被测对象的一致性解释或描述 , 进而实现相 应的决策和估计 , 使系统获得比它的各组成部分 更充分的信息。 多传感器系统是信息融合的硬件基础 , 多源 信息是信息融合的加工对象 , 协调优化和综合处 理是信息融合的核心。在工程领域 , 数据信息融 合是一种对 多种信息获取、 传输、 处理的基本方 法、 技术和手段 , 以及对信息的内在联系和运动规 律进行研究的技术。 2 多传感器信息融合 的结构及层次。多传 感器融合的实质是多源不确定性信息的处理 , 在 处理过程中信息的表示形式不断发生变化 , 从较 低级的形式 (如图像像素、 超声波传感器探测数据 等 直至系统需要的某种高级形式 (如车辆位置、 农作物位置等 。这些信息可以来自同一个采样 周期的多个传感器 , 各个传感器具有不同的性能 和独立的故障方式 , 彼此之间具有冗余性或互补 48交通与计算机 2004年第 4期 第 22卷 (总第 119期 不确定性可以是随机的、 模糊的等有先验信息的 形式 , 也可以是无先验信息的形式。 信息融合系统的结构目前尚没有形成统一的 分类形式 , David L Hall 和 James Llinas [1] 根据 JDL 功能模型 , 给 出了 3种融合系统结构 , 集中式融 合、 分散式融合和混合式融合等 ; Belur V Dasarathy 则根据输入输出特性 , 给出了 3种融合系统的结 构 :柔性系统结构、 自改善系统结构以及有限决策 输入融合结构 ; T A Foster 则认为融合系统的结构 为 :集中式、 多级式及分布式。集中式结构从所有 传感器平台获得