多维力传感器的研究与应用.docVIP

圈 成果推广 中固科技成果\2008年\第20明\编辑\胡杨\E-mail:zhyh@csta.org.cn 』￣cHl噍艇Q骣峨鼢魄曩斡HNOLoGY AcHlEVEMENTS 多维力传感器的研究与应用 DOI:10。5772/J。issn 1009-5659。2008.20。025 多维力传感器可以检测三维空间多个方向的力或力 矩信息,自上世纪70年代阿世以来,首先在智能机器人 领域得到应用,近年来在航空、航天,机械装配与制造, 以及体育竞技领域也获得了广泛的应用,由于其研究涉 及多个学科领域,制作工艺也比较复杂,所以其技术至 今仍在发展中。 机器人六维腕力传感器是智能机器人最主要的外部 传感器之一,该传感器可同时检测三维空间三个力和三 个力矩的全部力分量信息,因而被广泛用于智能机器人 力/位置控制,轴孔配合、轮廓跟踪以及机器人双手协 调等操作,是保障机器人操作安全与完善作业能力的重 要工具。上世纪80年代以前,世界上只有美国,日本等 国家能够生产,但价格昂贵,并且被当时西方的巴黎经 济统筹委员会列为对我国和东欧各国的禁运产品。自上 世纪90年代以来。在国家863计划、国家攀登计划和国 家自然科学基金等一系列国家级科研项目的支持下,中 国科学院合肥智能机械研究所联合合肥工业大学围绕六 维力传感器的关键技术,以研究六维力传感器的结构和 信息处理为切入点,开展了多维力传感器及其应用的研 究。研究包括两部分:(1多维力传感器本身的关键基 础技术研究,主要是:机器人六维腕力/指力/脚踝力 传感器、用于空间机器人的六维腕力传感器、用于水下 机器人的六维腕力传感器;机器人六维腕力传感器动态 性能和多维阵列式类皮肤传感器等基础研究和关键技术 研究,(2在前一部分研究的关键技术问题上取得突破, 或取得有意义的研究进展的基础上,进行的多维力传感 器应用和发展的关键技术研究,主要是:带有力/触觉 临场感的机器人装配作业平台?机器人传感器系统实验 平台。用于体育竞技领域的六维力测试平台、数字铅球; 科学普及领域的测力机器人,用于机械,建筑业的数字 倾角传感器,以及基于六维力传感器的机器入动力学建 模与参数辩识等方面的研究。多数研究的目标,或瞄准 解决当前机器人研究的燃眉之急,或跟踪国外高技术, 填补国内相关方面研究的空白,为我国机器人传感器的 研究和发展奠定技术基础。 主要创新点: (1提出的E型膜片六维力传感器、框架式指力传 感器、一体化六维力测试平台等结构设计均属于国内外 首创,研制成功的相关样机其主要性能指标均达到同期 国外同类产品的先进水平。 (2研制的基于MEMS的阵列式多功能类皮肤传 感器、基于多维力/多维加速度传感器的数字铅球、数 字式倾角仪均在各相关应用领域有重要的推广应用前 景,在国内外同期均未见有报道,属于具有完全自主知 识产权的原创性成果, (3在国内外率先开展机器人六维腕力传感器动态 性能研究,在国内外学术会议和学术期刊上发表了一系 列高水平论文,研究成果对基于六维腕力传感器的智能 机器人控制研究有重要意义? (4基于六维力测试平台和数字式铅球等成果,提 出数字运动员概念,将人工智能、复杂系统、运动生物 力学与体育竞技项目结合,研制出用于举重运动员训练 和比赛的训练指导系统,为我国举重运动水平的提高作 出了贡献。 (5研制出用于空间和水下等特殊环境的智能机 器人多维力传感器,可望实际用于我国的航天和海洋 机器人。 自1993年以来。该研究在各级科技计划的支持下, 已完成与本项科技成果相关的课题20多项,总经费l 千多万元l获得专利2l项,其中发明专利ll项,编 制企业标准4部。登记软件著作权5件l发表相关论文 226篇;培养博士及硕士研究生60多人。项目研究取得 　 万 方数据 成果推广 \第20期\200s年\中国科技成果 CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGYACHlEVEMENTS 了一批具有国际先进水平的成果,具备了小批量制造一 些先进传感器的能力,一些成果在国内多家智能机器人 研究单位或其它相关单位得到应用,为我国机器人多维 翻1六维腕力传感器 圈4六维力测试平台 力传感器及其相关研究在国际相关研究中占据一席之地 奠定了坚实的基础。产生直接经济效益近千万元。皿 田2三维指力传感器 田5数字铅球 圈3水下机器人手爪 田6测力机器人 负责人简介: 葛运建,男,研究员,博士生导师。1989年在法国INSA(固家应用科学学院荻博士学位,现任中固科学院合 肥智能机械研究所学术委员会主任,所长助理,机器人传感器实验室主任。国家自发科学基金委员会信息科学部第九, 十届专家评审组成员;中国自动化学会机器人专业委员会常务委员。智能自动化专业委员会委员;中国人工智能学会 理事、智能机器人专业委员会副主任委