线性矩阵不等 式3.pptVIP

基于LMI的 区域极点配置理论 问题的提出 精确的极点配置必须以精确的数学模型为依据 由于不确定性及各种扰动的存在，使得精确的极点配置不可实现 精确的极点配置并非是唯一的途径，将系统的闭环极点配置在复平面上的一个适当区域，即可保证系统的动态特性和稳态特性 主要内容 LMI区域的描述 D-稳定性分析 具有区域极点约束的状态反馈控制器设计 具有区域极点约束的输出反馈控制器设计 LMI区域的描述 注意： LMI区域是凸的 LMI区域是关于复平面上的实轴对称的 常见的LMI区域 左半开复平面 左半复平面的垂直条形区域 如图阴影部分所示： 区域极点配置与动态性能指标之间的关系 D－稳定性分析 D稳定性定理的应用 推论 给定两个LMI区域D1和D2，矩阵A同时是D1-稳定和D2-稳定的充分必要条件是存在一个对称正定阵X，使得 具有区域极点约束的状态反馈控制器设计 二次D-稳定性定理的应用 具有区域极点约束的输出反馈控制器设计 不确定参数矩阵 和 是反映不确定性结构的常数矩阵， 是时变的不确定矩阵，且满足 。 考虑如下线性不确定系统 （4-3） 设计静态输出反馈控制律 闭环系统可写为 （4-4） 定理4-5 对于给定的LMI区域圆盘D(q,r)，如果存在对称正定矩阵X，使得如下不等式成立 则不确定系统(4-4)是二次D-稳定的。 非LMI * * 定义 对复平面中的区