一种由人类步行启发的半被动双足步行机器人(1).docVIP

第４２卷第４期 中南大学学报（自然科学版） ２０１１年４月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｅｎｔｒａｌ Ｓｏｕｔｈ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）  一种由人类步行启发的半被动双足步行机器人 倪修华，陈维山，刘军考，石胜君 （哈尔滨工业大学机器入技术和系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨，１５０００１） 摘要：针对半被动双足步行机器人所采用的控制方法大多较为复杂，并且缺乏控制参数对机器人性能影响的定量 分析，从人类步行的生物力学研究得到启发，提出一种半被动双足步行机器人的控制方法，并定量分析该控制方 法各参数对机器人性能的影响。在机器人摆动腿和地发生碰撞后开始于髋关节处施加方波力矩，作为动力输入。 采用步态敏感范数衡量机器人的稳定性，采用无量纲步行能耗衡量机器人的步行效率。以稳定性、效率和步行速 度作为机器人性能评价指标，通过仿真得到力矩、力矩作用时间和斜坡角度３个参数对机器人性能的影响。由于 力矩在１个步行周期中没有做负功，该机器人具有和人类步行相似的高能量效率。该机器人能够实现沿上坡、下 坡和平地步行。 关键词：半被动步行；机器人：稳定性；效率：速度 中图分类号：ＴＰ２４ 文献标志码：Ａ 文章编号：１６７２—７２０７（２０１１）０４－１０２８－０７ Ａ ｑｕａｓｉ—ｐａｓｓｉｖｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｗａｌｋｅｒ ｉｎｓｐｉｒｅｄ ｂｙ ｈｕ