机械控制工程基础-第4章-系统的瞬态响应与误差分析.pptVIP

（2）峰值时间 将（4-28）式对时间求导，并令其为零，即 （3）超调量Mp： 已知 代入超调量的定义式。 可得 可见，超调量仅与阻尼比有关。 （4）调整时间ts 对欠阻尼二阶系统，瞬态响应为 其包络线方程为 设允许误差为δ%，则调整时间满足 用包络线近似代替C(t),可得 例题4-1，4-2，4-3 p87-89 C(ts)-1=δ/100 R(s) (-) C(s) ? 化为标准形式 ? 即有 2??n=1/Tm=5, ?n2=K/Tm=25 ?解：系统闭环传递函数为 ? 解得 ?n=5, ζ=0.5 例1 已知图中Tm=0.2，K=5，求系统单位阶跃响应指标。 [解]：① ③ 当T不变时，T=0.25， ② [例2]：如图所示系统， 试求：① 和 ; ② 和 ③若要求 时，当T不变时K=? R(s) (-) C(s) ? 化为标准形式 ? 即有 2??n=1/Tm=5, ?n2=K/Tm=25 ?解：系统闭环传递函数为 ? 解得 ?n=5, ζ=0.5 例3 已知图中Tm=0.2，K=5，求系统单位阶跃响应指标。 4-6 系统误差分析 引论： (1)时间响应=瞬态分量+稳态分量 (2)误差产生原因：①系统结构不同，输入信号不同，使输出值偏离输入值。②外界的干扰作用。③系统存在摩擦、间隙、零件变形。 1、误差与误差的概念 （1）误差 测量值与真值之差异称为误差；测量值偏离真值的大小，称为绝对误差 ；相对误差，是绝对误差与测量值或多次测量均值的比值 。 ①误差信号 E(S)=R(s)-H(s)C(s) Fig.4-24 ②误差 (2) 稳态误差 ①时域分析中：误差通常是时间t的函数，以e(t) 表示；稳态误差定义为误差信号的稳态分量，以ess 表示 ②计算公式： C(s)=E(s)G(s) E(s)=R(s)-E(s)G(s)H(s) ∴ 由终值定理 E(S)=R(s)-H(s)C(s)， Fig.4-24 2、系统的类型 （1） 开环传递函数 ① 定义 ②一般地， K—开环增益 ； Ta,Tb,--Tm;T1,T2,--Tp---时间常数； ----传递函数在原点有λ重极点。 （2）按积分环节的个数分类： λ=0 ，0型系统； λ=1，Ⅰ型系统； λ=2，Ⅱ型系统 （3）影响系统稳态误差的因素 可见，影响系统稳态误差的因素为系统的类型λ 、开环增益K和输入信号R(s) 3、静态误差系数与稳态误差 （1）静态位置误差系数Kp：由（4-50）式，对单位阶跃输入 其中① ②位置误差 单位阶跃输入的响应曲线 0型系统 1型及以上系统 （2）静态速度误差系数Kv ①定义：系统对单位斜坡输入的稳态误差叫做速度误差，即 静态速度误差系数Kv定义为 ②速度误差为 特例 （3）静态加速度误差系数Ka ①定义：系统对单位加速度输入的稳态误差叫做加速度误差，即 静态加速度误差系数K定义为 ②加速度误差为 特例 4、 扰动作用下的稳态误差 （1）系统的干扰作用：除输入信号外，还有负载突变、温度变化、电压波动等因素。 稳态误差反映系统抗干扰的能力，越小越好。 （2）干扰作用下的稳态误差：设系统是线性的，同时受输入信号和干扰信号的作用，则 系统误差=输入信号和干扰信号分别单独作用时稳态误差的代数和。即 例题4-4，4-5， p96--96 * → * * 第4章 系统的瞬态响应与误差分析 本章考点： 1、时间响应：概念及瞬态响应、稳态响应的定义。 2、脉冲响应函数：定义、与传函的关系及任意输入下的脉冲响应。 3、一阶系统：传递函数及增益、时间常数的计算；一阶系统的单位脉冲、单位阶跃、单位斜坡响应函数的计算。 4、二阶系统：传递函数及无阻尼自然频率、阻尼自然频率、阻尼比的计算；特征方程及临界阻尼系数的含义； 5、三阶和高阶系统的时间响应：主导极点的概念及其与相应的关系。 6、瞬态响应：性能指标的定义；二阶系统瞬态响应指标的计算以及二级系统的阻尼比、无阻尼自然频率与各性能指标的关系。 7、系统误差分析