无线传感器网络 目标跟踪技术.pptVIP

* 协作跟踪的关键问题包括: ① 确定让哪些节点进行跟踪 ② 需要获取哪些侦测数据 ③ 节点间交换哪些信息 * 阈值为： dm +a+vt dm 表示最小的重构距离; vt为t 时刻的目标速度; a为一个0-1之间的小数。 * ? 基于双元检测的协作跟踪 优点： 用于简单低廉的传感器节点 能保障跟踪精度 大量密集部署节点 限制： 节点间需时钟同步 要求节点知道自身的位置信息 * 5.2.2 信息驱动协作跟踪 信息驱动协作跟踪的关键问题: 确定让哪些节点进行跟踪 * 5.2.2 信息驱动协作跟踪 信息驱动协作跟踪的核心思想： 传感器节点利用自己侦测到的信息和接收到的其他节点的侦测信息判断目标可能的运动轨迹； 唤醒合适的传感器节点在下一时刻参与跟踪活动。 使用了预测机制 * 基于信息驱动的协作跟踪实例 1. 两类传感器节点:分别装有角度传感器和距离传感器； 2. 粗箭头:目标的移动轨迹 3. 虚线边界圆形区域: 节点的侦测范围 4. 汇聚节点(节点Q): 用户通过查询目标跟踪信息 * 距离传感器 角度传感器 要点 任何时刻至少有一个节点处于活动状态，负责存放当前目标跟踪状态信息，这个节点称为跟踪节点。 随着目标的移动，当前跟踪节点负责唤醒并将现有的跟踪信息传递给下一个跟踪节点。 * 距离传感器 角度传感器 跟踪过程 1. 目标进入传感器区域时，离目标最近的