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第二章 线性系统的数学模型;2.1 系统微分方程 人们常将描述系统工作状态的各物理量随时间变化的规律用数学表达式或图形表示出来，这种描述系统各个物理量之间关系的数学表达式或图形称为系统的数学模型。 建立数学模型有两种方法：机理分析法和实验辨识法。机理分析法是通过理论推导得出，这种方法是根据各环节所遵循的物理规律来编写；实验辨识法是由实验求取，即根据实验数据通过整理编写出来。 本章着重讨论机理分析法。 一、列写部件微分方程的目的、方法与步骤 目的：通过该方程确定被控量与给定量及扰动量之 间的函数关系。 （1）根据实际情况，确定系统的输入、输出变量。 （2）从输入端开始，按信号传递遵循的有关规律列出元件微分方程。 （3）消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程。 （4）整理，输出量项=输入量项，“降幂”排列。;（1）确定输入、输出量为ui 、u0 （2）根据电路原理列微分方程 （3）消去中间变量，可得电路微分方程;举例2 编写电枢控制的他励直流电动机的微分方程 解：（1）确定输入、输出量为ud 、n （2）根据电路原理列微分方程 根据电动机力矩平衡原理列微分方程 ;（3）消去中间变量，可得电路微分方程 令 则得 举例3 具有质量弹簧阻尼器的机械位移系统 ;（