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数控机床电气控制 第一节 数控机床电气线路的分析（课时4） 第二节 CNC、驱动装置的参数设置（课时2） 第八章 典型数控机床电气控制系统分析 （1）正确分析典型数控机床的CNC、进给驱动、主轴驱动、辅助设备等电气控制线路的工作原理、控制特点。 （2）掌握数控机床电气控制线路的分析思路、连接方式以及CNC系统的参数设置、调试的方法。 本章重点： 通过本章的学习，要求读者具有分析数控机床电气控制系统的能力。 本章的能力要求: （1）机床电气原理图阅读和分析的方法。 （2）CNC、进给驱动及主轴驱动的工作原理。 （3）数控机床PLC的功能。 知识回顾： 一、CK160数控车床的简介 第一节 数控机床电气线路的分析 CK160数控车床结构为斜床身，两轴联动，配有六工位刀架。CK160数控车床采用了日本FANUC公司POWER MATE 0数控系统，进给采用FANUC公司全数字交流伺服装置，伺服电机为β2/3000，输出功率为0.5kW，主传动电机由变频器控制，主电机功率为3kW，主轴转速范围为35～3500r/min。CK160数控车床配备冷却电机和防护罩。 二、CK160数控车床电气控制原理分析 1．电源电路（D1） 2．CNC电路（W1） 3．伺服电路（K1） 4．主轴电路（H1） 5．辅助设备主电路（E1） 6．强电控制电路（M1） 7．PLC的输入电路（M2） 8．PLC的输出电路（M3） 一、常用的参数 第二节 CNC、驱动装置的参数设置 1）检测倍乘比的设定。 2）指令倍乘比的设定。 3）最大切削进给速度的设定。 4）快速移动（G00）速度的设定。 5）手动进给速度的设定。 6）位置增益的设定。 7）速度增益的设定。 8）积分时间常数的设定。 1．伺服控制参数 9）到位定位范围的设定。 10）最大跟随误差的设定。 11）加减速时间常数设定。 12）返回机床参考点的速度和方向设定。 2. 主轴控制参数 1）分段无级调速各档最高主轴转速设定。 2）换档时主轴转动的方式、大小及方向设定。 3）主轴编码器每转脉冲数设定。 4）恒速控制时最低主轴转速设定。 5）主轴最高转速的设定。 6）主轴准停时的速度与方向设定。 7）准停时主轴控制的增益设定。 8）主轴准停的定位范围设定。 9）当执行S功能时，CNC 送给PLC的 S代码设定。 3.机床行程与坐标参数 1）参考点相对机床零点坐标值设定。 2）各坐标轴存储行程极限的设定。 3）坐标系零点偏值的设定。 4.补偿参数 1）刀具的长度、半径以及磨损量设定。 2）各轴反向间隙补偿值设定。 3）各轴螺距误差补偿的设定。 5.通信参数 1）RS232C串行通信参数的设定。 2）CNC占用的网络地址及网络参数的设定。 1. 增益参数的调整 二、重要参数的调整 伺服系统包含三个闭环反馈：位置环、速度环、电流环。其中电流环参数用户不能调整，设计中已保证电流环有足够的增益响应。用户需根据机器的刚性及负载情况调整位置环增益和速度环的增益、速度环积分时间常数等参数。 （1）增益调整的基本准则 1）位置环增益Kp  位置环增益主要影响伺服系统的响应，设定值越大，动态响应越快，跟踪误差越小，定位时间越短，但过大有可能引起振动。因此，在整机稳定的前提下，尽量设定的较大。2）速度环的增益Kv  此参数决定速度环的响应性，在机械系统不产生振动范围内，尽可能设定较大值，此外，速度环的增益Kv的设定与负载惯量有密切联系，一般来说，负载惯量越大，Kv应设定得越大。3）速度环积分时间常数Ti  在允许范围内，尽量设定较小值。 1）位置环增益Kp的调整  位置环增益Kp与整机的机械刚性有关，高刚性的连接时位置环增益Kp值可设定较大，但不超过机械系统的固有频率，此时，可得到较高的动态响应，中刚性和低刚性的连接时Kp的设定值不能太高，否则会产生振荡。 （2）各环路增益调整的分析 2）速度环的增益Kv 遵循速度环增益Kv在允许的范围内越大越好的原则，对于高刚性机械如精密加工机床等，随着负载惯量与电机惯量比值的增加，速度环的增益Kv设定值应加大，以保证整个系统具有较高的响应，但在负载惯量比10 时，位置环增益Kp和速度环增益Kv增加量不能太大，同时需加大速度环积分时间常数Ti，以保证机械系统的稳定。对于中刚性和低刚性的机械，在相同的负载惯量比时，Kv值要酌情减小，同时将速度环积分时间常数值增大。 3）速度环积分时间常数Ti调整  速度环积分环节的主要作用是使系统对微小的输入有响应。由于此积分环节的延时作用，积分