工业机器人现场编程与调试技术.PDF

工业机器人现场编程与调试技术 工学结合特色教材 KUKA C2 2017 版 长春汽车工业高等专科学校 二零一七年三月 目录 项目一 认识KUKA 机器人 1 （一）KUKA 机器人公司介绍 1 （二）KUKA 机器人应用2 （三）机器人系统组成3 项目二 认识KUKA 机器人电气系统 8 （一）电气系统组成 8 （二）KPS600、KPS27 及KSD 模块 10 （三）设备更换 19 项目三KUKA 机器人控制系统21 （一）控制系统组成21 （二）设备更换29 项目四KUKA 机器人安全系统33 （一）KUKA 安全系统33 （二）电子安全回路(ESC)36 （三）X11 接口41 项目五KUKA 机器人硬件故障排除42 （一）控制系统PC 机故障42 项目六 KUKA 机器人零点校正 51 （一）零点标定原理51 （二）机器人校正方法52 项目七KUKA 机器人坐标系统58 （一）机器人坐标系58 （二）工具测量62 （三）基坐标测量66 项目八KUKA 机器人运动指令编程69 （一）机器人系统安全69 （二）KCP 面板编程界面介绍70 （三）移动指令76 项目九KUKA 机器人逻辑指令编程 82 （一）打开SPS 82 （二）术语 83 （三）调用宏、子程序及钳命令 84 （四）SPS 指令功能 87 项目一 认识KUKA 机器人 课程导入：通过放映视频——KUKA 机器人应用案例，引出本节课授课内容。 （一）KUKA 机器人公司介绍 1.KUKA 发展介绍： 1985 年，第一台连接臂式机器人问世； 1996 年，第一个使用 WINDOWS 平台的 PC 实时机器人控制系统； 1998 年，第一个拥有工作半径到达 7 米的机器人；第一个拥有负载能力达到 350KG 的机器人； 1999 年，第一个开发出网络远程诊断； 2000 年，Icon Editor, SoftPLC, 新 2000 系列机器人(标准型, 支架安装型 以及码垛机器人)； 2001 年，产品拓展: 紧密型机器人 KR 3 以及高负载机器人 KR 500，KR C2 控制柜 ； 2002 年，为各类工业做整线方案 (塑料, 金属加工, etc.)， 开拓新的市场 (e.g. 娱乐)； 2003 年，Windows XP， 协同机器人工作； 2.KUKA 机器人分类： （1）Low payloads 1）R3 2）KR6 3）KR6 arc 4）KR16 5）KR16 L6 （2）Medium payloads 1）KR30 L16 2）KR30 HA 3）KR30-3 4）KR60 HA 5）KR60-3 （3）High payloads 1）KR 100 comp 2）KR 140 comp 3）KR 200 comp 4）KR 150-2 (Series 2000) 1 5）KR 180-2 (Series 2000) 6）KR 210-2 (Series 2000) 7）KR 240-2 (Series 2000) （4）Heavy payloads 1）KR 360