《哈工程机械原理课件第二章》-公开课件（精选）.pptVIP

第2章 平面机构的运动分析 §1 运动分析目的和方法 §2 用速度瞬心法分析机构的速度 * * * 重 点 速度瞬心及“三心定理”的运用、矢量方程图解法求一般机构的速度和加速度。 内 容 运动分析目的和方法 用速度瞬心法求机构的速度 用相对运动图解法求机构的速度和加速度 复杂机构的速度分析 目的： 确定机构的运动参数（轨迹、 位移、速度、加速度等） 方法： 图解法（瞬心法、矢量方程） 形象直观、繁琐精度低。 解析法（矢量方程、复数、矩阵等） 精度高、公式复杂、计算量大。 ? ? ? ? 瞬心Pij（i、j代表构件） 一、速度瞬心的概念 B A P VA VB 绝对瞬心 VPij=0 相对瞬心 VPij?0 VA2A1 VB2B1 A B P12 P21 1 2 速度瞬心 ?? 瞬时等速重合点（同速点） A B C D 1 2 3 4 二、瞬心数目的确定 1 2 3 4 P12 P23 P34 P14 P13 P24 k—构件数 方法：计算或作图 1)由运动副直接相联的两构件 2)没有联接关系的两构件 回转副：回转副中心 移动副：垂直导轨无穷远处 纯滚动高副：接触点 一般高副：接触点公法线上 三心定理：三个构件的三个瞬心在一条直线上 VK2 VK3 证明(P23在P12P13线上