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船舶運動及控制 期中報告 指導老師:曾慶耀 老師 姓名:王資順 學號:Introduction 非極小相位系統 1.定理 2.數值模擬 Mathematical Mode for Control 側踢的流體觀點 舵產生橫搖的流體觀點 結論 非極小相位系統 1.定理 在轉移函數中有右半平面零點，系統的步階響應必須存在一個undershoot。即步階響應初始的運動軌跡和穩態趨勢呈現相反的方向。有右半平面零點的系統也被稱為非極小相位系統。非極小相位曲線的範圍可能比極小相位曲線大。 非極小相位系統 2.數值模擬 一個非極小相位系統的單位步階響應數值分析是假設零點的位置在右半平面，對系統所造成的影響。 非極小相位系統 考慮一個轉移函數為 從 =5， =10和K=10來研究的三個值，特別是 =1,5和10。 非極小相位系統 非極小相位系統 對應的單位步接響應如圖所示，由圖可知，步階響應一開始的確存在一負脈波信號，右半平面零點和虛數軸的距離越近的，負脈波信號越大。 Mathematical Mode for Control 在設計控制器中，數學模式允許僅設計單一控制器，用不同的方法來做數值模擬，設計有系統特性的模型來達到初步估測的結果。 由於環境的影響和控制系統的行為，所以我們使用數學模式來描述船的運動。 當建構和使用數學模式時，重要的是假設的模型和原模型的效能相同。 Mathematical Mode for Control 設計控制模式 這個模式常被使用在設計控制系統的效用和分析系統的特性（穩定度、限制、強健性……等等），設計控制模式必須考慮系統的行為，這些模型的狀態空間模型（一階常微分方程式）或線性系統可能是轉移函數的例子(S域)。 Mathematical Mode for Control 高精確度的模式 目的是就是讓這些模式儘可能準確地描述系統的行為，當設計一個複雜的數學模式時，這些模式被用在測試控制器。 但這些模式也許可以使設計控制模式標準化，如果性能不能令人滿意，那麼需要升級設計控制模式，並且重新設計控制器。 Mathematical Mode for Control 因此，高精確度的模式能用來確定控制器的品質和設計控制模式的品質。 高精確度的模式包含主要的特點與系統性能有直接的關係，但不適合提供控制理論的方法。 側踢的流體觀點 假設一個右舵已經起動。舵立即產生力量 並且導致一個向外側傾的力量在它的中線左側。船比舵大很多， 船身產生側傾的力量 與舵產生側傾的力量 比船身產生側傾的力量 似乎比較慢。當船身產生側傾的力量 它將控制舵產生側傾的力量 和右舷把船被推到它的中線右邊維持的一個轉動動作。 側踢的流體觀點 舵產生橫搖的流體觀點 從流力的觀點來解釋舵導致船發生橫搖的原因，船一旦打到右舵位置，舵立即引起力量 出現。舵引起力量 使船的中心 瞬間向右旋。應當指出舵產生力量 導致側踢的描述。 舵產生橫搖的流體觀點 船比舵的大很多，船身引起力量 緩慢地增加。不過，一旦 出現，瞬間產生逆時針 和產生向外傾力量比舵瞬間產生順時針 的力量還大。當船逐漸向外偏的時候，瞬間產生抵消船身的力量 。最終，船將達到一個穩定向外的橫搖角，當恢復的瞬間相等時，但是在相反的方向對船身產生瞬間的 。 舵產生橫搖的流體觀點 結 論 這篇文章的重點是基於分析一個簡單的轉移函數可能對了解研究的系統十分有效。 轉移函數有右半平面的零點，使步階響應導致負的脈波信號行為，這表現所謂非極小相位系統的特性。 結 論 負脈波行為和向內傾的現象就像側傾的行為一樣，在一個轉彎的階段被認為是很好的船舶操縱特性。非極小相位系統的行為應用在船已經被那些領行員採用。 結 論 例如:在一次操作靠泊的期間，一個舵kick經常被使用在幫助橫向移動船。而且，船向內傾在抵消波浪引起的外傾運動使用在發展橫搖穩定系統適合一些海軍艦艇。 謝 謝 聆 聽 知识回顾Knowledge