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带有完整约束的双吊车系统输入整形控制.pdf

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    第卷第期控制理论与应用年月带带带有有有完完完整整整约约约束束束的的的双双双吊吊吊车车车系系系统统统输输输入入入整整整形形形控控控制制制卢彪吴壮方勇纯孙宁南开大学机器人与信息自动化研究所天津中国科学院化学研究所北京摘要作为一种重要的物料运输工具桥式吊车在各类工业场景中发挥着举足轻重的作用然而随着负载体积质量的增大很多时候不得不使用两台吊车来协同运送负载目前对于这类双吊车系统的防摆研究仍然较少本文针对这一情况率先提出了一种输入整形控制方法具体来说首先分析了双吊车系统中存在的完整约束通过对系统模型的合

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