坐标系统和时间系统概述.ppt

3、协议地球坐标系与瞬时极地球坐标系的坐标转换 二者存在旋转关系： （2－13） 为瞬时地极相对于CIO的坐标。 三、天球坐标系与地球坐标系之间的坐标转换 （一）瞬时极天球坐标系与瞬时极地球坐标系的坐标转换 如图：二者只是x轴的指向不同 （2－10） t时刻的瞬时极地球坐标系 t时刻的瞬时极天球坐标系 对应格林尼治平子午面的真春分点时角 三、天球坐标系与地球坐标系之间的坐标转换 协议天球坐标系 瞬时极天球坐标系 瞬时极地球坐标系 协议地球坐标系 （2－11） （2－12） （2－10） （2－13） （二）协议天球坐标系与协议地球坐标系的坐标转换 瞬时天球坐标系与瞬时地球坐标系的关系图 四、站心地平坐标系 （一）定义 1、站心（左手）地平直角坐标系P1-xyz 2、站心地平极坐标系P1－rAh （二）站心地平极坐标系与站心地平直角坐标系之间的转换 （三）站心（左手）地平直角坐标系与地心空间直角坐标系之间的转换 重点 1、站心（左手）地平直角坐标系P1-xyz 测站P1为原点 P1点的法线为z轴 （指向天顶为正） 子午线方向为x轴 （向北为正） y轴与x、z轴垂直（向东为正），构成左手坐标系 2、站心地平极坐标系P1－rAh 类似于球面坐标系 以测站P1为原点 卫星s至P1的距离r 卫星的方位角A 卫星的高度角h （二）站心地平极坐标系与站心地平直角坐标系之间的转换 (2-8) (2-9) （三）站心（左手）地平直角坐标系与地心空间直角坐标系之间的转换 站心地平直角坐标系 站心赤道直角坐标系 地心空间直角坐标系 旋转变换 （2－6） 平移变换 （2－5） （三）站心（左手）地平直角坐标系与地心空间直角坐标系之间的转换 旋转矩阵 平移矩阵 （2－7） 旋转变换 旋转矩阵 （2－6） 平移变换 （平移矩阵） P1地心坐标 （2－5） 五、坐标系的两种定义方式 理论定义 先选定一个尺度单位（一般采用标准米），然后定义坐标原点的位置和坐标轴的指向。 协定坐标系 在实际应用中，由一系列已知测站点的坐标值所定义的坐标系称为协定坐标系。 例如：GPS卫星的坐标就是属于GPS跟踪站及其坐标值所定义的协定坐标系。 §2.2 WGS－84坐标系和我国大地坐标系 一、WGS-84世界大地坐标系 二、国家大地坐标系（参心坐标系） 1、1954年北京坐标系 2、1980年国家大地坐标系 三、ITRF参考框架简介 一、WGS-84世界大地坐标系 几何定义 坐标原点 Z轴 X轴 Y轴 WGS-84椭球 采用国际大地测量和地球物理联合会（IUGG）第17届大会大地测量常数的推荐值 （World Geodical System-84） 一、 WGS-84世界大地坐标系 协议地球坐标系CTS 地心地固系ECEF（Earth Centered Earth Fixed） 由分布于全球的一系列GPS跟踪站的坐标来具体体现的。 WGS-84（G730） WGS-84（G873） WGS-84（G1150）：与ITRF2000的站坐标之差约为1cm 三、ITRF参考框架简介 ITRF（International Terrestrial Reference Frame）是由国际地球自转服务IERS（International Earth Rotation Service）提供的国际地球参考框架，由空间大地测量观测站的坐标和运动速度来定义的。 ITRF框架实质上也是一种地心地固坐标系ECEF（Earth Centered Earth Fixed），其原点在地球体系（含海洋和大气圈）的质心，以WGS-84椭球为参考椭球。 §2.3 坐标系统之间的转换 参心大地坐标系与地心大地坐标系之间的转换 重点解决：WGS84地心坐标与国家参心坐标 不同参心大地坐标系统之间的转换 大地坐标与高斯平面坐标之间的转换 WGS84地心坐标与国家参心坐标（空间直角坐标）系统之间的转换 7个转换参数 （3平移参数＋3旋转参数＋1尺度变化参数） 转换参数一般是利用公共点的两套坐标值通过一定的数学模型进行计算。 当重合点数为三个以上时，通常可以采用布尔萨模型进行转换： 方法一 方法二 （一）方法一 设 和 分别为地面网点的参心坐标列向量和GPS网点的地心坐标列向量。 由布尔萨模型可知： （2－20） 坐标转换的7参数为： 尺度变化参数 平移参数 旋转参数矩阵 （一）方法一 当 为微小量时，忽略其间的互乘项，且 简化模型为： (2－21) 令 式（2－21）用向量表示为： （2－22） （一）方法一 根据模型（2－22），利用重合点的两套坐标值，可平差计算出转换参数：