第8讲先进过程控制技术.pptVIP

8.8基于规则的仿人控制 8.8.1仿人比例控制 8.8.1.1仿人比例控制工作原理 假定被控过程为线性定常系统，其比例反馈控制系统如图8.19所示。 Kp G0(s) ｘ ＋ － ｙ 图8.19 单回路比例控制系统 对于具有自衡特性的对象，当控制器比例系数Kp（或P）值较小（大）时，如图8.20（a）所示。若控制器能够模仿人的操作，不断调整给定值，使系统输出不断逼近设定值，就可以提高系统稳态精度，如图8.20（b）所示。这就是一种仿人比例控制的工作原理。 8.8.1.2仿人比例控制算法 　　仿人比例控制系统如图8.21所示。图中“设定值”调整开关只有在满足稳态条件时才闭合一次，完成一次 enss =en-1ss +e ，运算后又立即断开。 保持 “设定值” 调整开关 　为了判断系统处于稳态条件而不受干扰和振荡的影响，给出如下判据： 系统处于稳态的条件是存在一个k0 　　当k0＜k＜k0+N时， |e(k)- e(k-1)| ＜δ成立 　其中δ是大于零的一个常数，即以连续N步满足|e(k)- e(k-1)| ＜δ作为判稳条件。 　　对仿人比例控制算法，可采用如下产生式规则加以描述： IF k0＜k＜k0+N，|e(k)- e(k-1)| ＜δ THEN e =e +e n 0 n-1 0 8.8.2仿人积分控制 8.8.2.1仿人积分控制原理 引入积分控制作用是为了减小系统稳态偏差。它在一定程度上模拟了人的记忆特性，记忆了偏差的变化的全部信息。但它有以下缺点： ①积分作用对所有偏差同等对待，没有选择性； ②一直进行积分，容易造成“积分饱和”； 正确的控制策略应该是产生一个与偏差e(t)相反的控制作用，尽快减少偏差。这种积分作用较好地模拟了人的记忆特性及仿人智能控制的策略，它有选择地“记忆”有用信息，而略去无用信息，具有仿人智能的非线性积分作用，这种积分控制称为仿人智能积分控制。 8.8.2.2仿人积分控制算法 根据前面的分析，可以得到引入智能积分的判断条件为：当e·Δe＞0时，对偏差进行积分；当e·Δe＜0时，不对误差进行积分。再考虑到偏差及偏差变化的极值点的情况，即边界条件，可以把引入智能积分和不引入智能积分的条件综合如下： 当e·Δe＞0或Δe=0且e≠0时，对偏差e(t)积分； 当e·Δe＜0或e=0时，不对偏差e(t)积分。 这样引入的积分即为仿人积分作用。 除了前面介绍的先进控制之外，还有其它一些先进控制技术，如智能控制技术以及与控制系统密切相关的技术，软测量技术、控制系统故障检测与故障诊断技术等，都取得了显著的成果，并在工业实际中产生巨大的经济效益。有关这些方面的内容以及本章各部分更深入的内容可参考相关的资料。 本章小结 自适应控制 预测控制 专家控制 模糊控制 神经网络控制 推理控制 基于规则的仿人控制 自校正控制系统 模型参考自适应控制系统 模型算法控制 动态矩阵控制 广义预测控制 内部模型控制 仿人比例控制 仿人积分控制 　 专家控制能够运用控制工作者成熟的控制思想、策略和方法以及直觉经验和手动控制技能进行控制。专家控制统不仅可以提高常规控制系统的控制品质，拓宽控制系统应用范围，而且可以对传统控制方法难以奏效的复杂生产过程实现高品质控制。 1．专家控制系统的类型 　　　根据用途和功能，专家控制系统可分为直接型专家控制系统（器）和间接型专家控制系统（器）；根据知识表达技术分类，可分为产生式专家控制系统和框架式专家控制系统等。 　（1）直接型专家控制系统 　　　 直接型专家控制系统（器）具有模拟（或延伸、扩展）操作工人的智能的功能，能够取代常规PID控制，实现在线实时控制。它的知识表达和知识库均较简单，由几十条产生式规则构成，便于修改，其推理和控制策略简单，推理效率较高。 （2）间接型专家控制系统 　　　 间接型专家控制系统和常规PID控制器相结合，对生产过程实现间接智能控制，具有模拟控制工程师的智能的功能，可实现优化、适应、协调、组织等高层决策。按其高层决策功能，可分为优化型、适应型、协调型和组织型专家控制系统。这类专家控制系统功能复杂，智能水平较高，相应的知识表达需采用综合技术，既用产生式规则，也要用框架和语义网络以及知识模型和数学模型相结合的综合模型化方法。系统功能可在线实时实现，也可通过人机交互或离线实现。 　2．专家控制系统基本组成 　　　不同类型专家控制系统的结构可能有