行人惯性导航零速检测算法.pdfVIP

2016 年 第 35 卷 第 3 期 传感器与微系统( Transducer and Microsystem Technologies) 147 — — — DOI: 10．13873 / J．1000 9787( 2016) 03 0147 04 行人惯性导航零速检测算法* ， ， 费程羽 苏 中 李 擎 ( ， 100101) 北京信息科技大学 高动态导航技术北京市重点实验室 北京 : ， ， 。 摘 要 在行人惯性导航 中 零速检测是实现速度误差清零和导航误差估计 的前提 有着重要 的作用 针 ， 对行人运动过程 中零速 区间时间间隔短难 以检测 的问题 提 出了一种基于人体脚部运动特征 的零速检测 ， 4 15 ， 算法 将步行运动抽象成 了一个包含 个 隐含状态与 个观测量 的隐马尔可夫模型 并 阐述了模型构建 — 。 Baum Welch ， 。 : 机理 利用 算法训练和优化模型参数 提高 了检测准确率 实验结果表 明 所提 出的方法零 ， ， 0．73 % ， 。 速检测效果较好 且采用该方法 的行人惯性导航系统 其定位误差约为行进距离 的 定位精度较高 — 关键词: 行人惯性导航; 零速检测; 隐马尔可夫模型; Baum Welch 算法 — — — 中图分类号: TP 212．9 文献标识码: A 文章编号: 1000 9787( 2016) 03 0147 04 Zero velocity detection algorithm for pedestrian * i