柔性机构优缺点与关键技术介绍.pptVIP

_____________________ Given by Leslie Lu, 2013 – 6 - 1 柔性机构 优缺点 与 关键技术 介绍 【柔性机构】（1页） 【柔性机构的优缺点】（2页） 【柔性机构的关键技术】（15页） 柔性机构概论的简单回顾 柔性机构的优缺点的介绍 柔性机构的部分关键技术的介绍 1 简 要 回 顾 定义： 利用材料的变形来传递力或运动 起源与理论基础 优缺点： 免装配… 轴漂… 柔性铰链： 形式、分类、性能指标 应用领域： 机器人、MEMS等 关键技术： 设计、加工、驱动等 典型实例： 蝴蝶铰链、Robots等 2 优 缺 点 优点 柔性机构利用柔性铰链代替了刚性机构的传统的运动副，传统运动副与构件数目大大减少，从而减少了机构的重量、加工、装配的时间和费用，同时也减少了机构中的间隙、摩擦、磨损、润滑等问题，提高了机构精度和可靠性，也减少了维护的成本。 2 优 缺 点 缺点 1. 由于柔性构件变形实现的运动受到变形元件强度的限制，导致其行程有限 2. 轴漂与寄生误差 3. 刚度较差 4. 长时间经受应力或高温的柔性构件可能会出现蠕变和应力松弛现象 5. 能量存储 3 关 键 技 术 飞机发动机研制的三大难题： 柔性机构的部分关键技术： 【1】通过选择材料来增大柔性机构的行程 3 关 键 技 术 矩形梁自由端在力F作用下的变形： 最大应力： 由此可以求出当达到材料的弹性极限时 自由端的最大受力F： 梁在失效前所承受的最大变形为： 可以看出，最大变形与几何尺寸 和材料参数 有关。 3 关 键 技 术 【1】通过选择材料来增大柔性机构的行程 随之出现的问题： 1. 定位精度的降低 2. 自然频率和稳定性 的下降 3. 几何非线性 3 关 键 技 术 【2】通过选择材料来增大柔性机构的刚度 通过合理选择材质，提高柔性机构的整体刚度，可以提高机构的固有频率和稳定性，以及机构的机械效率，但要保证柔性铰链所受应力处于材料弹性极限以内。 TIPS： 1.对于压电陶瓷存在的迟滞（一般在14%左右但迟滞曲线不唯一）、蠕变现象的减小方法: 1)采用电荷控制方法; 2)采用在压电陶瓷两端串联小电容的方法; 3)Preisach数学模型; 4)通用化的Maxwell 模型; 5)多项式近似模型; 6)采用电阻和电容组成桥路; 7)压电陶瓷元件位移闭环（现有的控制方法有PZT控制和变速积分的PI控制等）。 2.压电元件的输出位移随着负载刚度的增加而减少。 3.驱动器与执行器甚至传感器一体化集成设计——对整块的PZT或SMA材料进行激光切割，可免于装配，降低造价，甚至达到减振的功效，而且对于改善机构甚至系统的动态性能也是大有禆益的。 3 关 键 技 术 3 关 键 技 术 其他驱动器： TIPS： 3个原则： 1.高精度原则：欲保证运动输出端的高精度，除了选择类似高精度驱动器外，运放机构也需要有高精度作保证； 2.功效损耗最小原则：运计机构作为传动系统，总要造成输入端一定程度的功率损耗，原则上，这种功率损耗应该越小越好； 3.运放倍数决定运放机构拓扑结构原则：一般情况下，结构越简单，性能越稳定，但是放大倍数也越小。 3 关 键 技 术 简单的并联机构： 并联机构的优点 3 关 键 技 术 【1】柔性铰链的选择 (1)限制范围　 柔性铰链的运动范围应限制在材料的残余应力区以外。 (2) 实现与传统运动副等效的运动　 设计时需尽量保证变形轴方向的刚度尽可能小, 而非变形方向的刚度尽可能大。 (3) 改变变形处的形状和尺寸参数 变形的大小与铰链的长度l 和铰链细颈处的厚度t 有关, 但加工工艺限制了t 的最小厚度。 (4) 开发新型柔性铰链 尽管柔性铰链优点很多, 同时也存在着一些弱点, 如有限的运动范围、非固定的转动中心等, 开发新型柔性铰链是一条解决途径。 3 关 键 技 术 【2】结构形式的选择 （1）铰链分布方式 铰链分布方式主要是指铰链与平台间的位置关系. （2）单个分支内铰链与构件间分布方式 单个分支内铰链与构件间分布方式是指两者之间的位置关系, 如3RPS平台机构中二者的分布方式就与3RPS角台机构有很大差别。 （3）分支间的位姿关系 并联式结构由多个分支组成, 即使采用对称性的结构设计, 有些机型也可因分支间的位姿关系不同而衍生出若干种机型来。 3 关 键 技 术 机构设计的一般流程 (1)从设计的要求或指标出发，首先完成机构的构型综合及优选，以确定合适的结构型式； (2)通过机构运动学、动力学及其特性分析，完成机构运动尺度综合及优选， (3)还要进行动力学参数的综合与优选，最终以完成新机构的设计. 3 关 键 技 术 【刚度分析】 3 关 键 技 术 电火花加工法