fanuc机器人调试作业指导说明书-水印版.pdfVIP

发那科机器人调试标准化作业指导书： 一 零点校正 � 机器人本体零点校正 a) 在机器人编码器没有断过电的情况下，输入出厂时校准后的脉冲值，校正数据储存在系统变 量$DMR_GRP.$MASTER_COUN 中，操作步骤如下： � 通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统) � 在画面切换菜单上选择Variabies（系统变量）。 � 选择$DMR_GRP。 � 选择$MASTER_COUN。 � 输入出厂时的脉冲值。 � 按下PREV(返回)至上一个画面. � 将$MASTER_COUN 设定为TRUE. � 选择CALIBRATE,按下YES. � 按下DONE(结束) b)编码器断过电的情况下（如电池耗尽，编码器线断开），操作步骤如下。 � 通过MENUS(画面选择 选择) SYSTEM(系统。) $MASTER_ENB 1 2 . � 将 等于 或者 。 � 按下[TYPE]。 � 选择Master/Ca1。 SINGLEAXISMASTER 1 � 选择 见图（画面 ） � 在JOG方式下将机器人移动到零点位置。