机械系统动力学与控制_第二章第二节.pptVIP

图2.2-2 图2.2-1 (a) (b) (c) (d) 第二节 无阻尼自由振动 系统坐标系 原点O ——m的静平衡位置； x——m的重直位移，向下为正。 运动微分方程的建立 设t时刻系统位移为x(t)，由牛顿第二定律（图d） 讨论： 1、 重力W=mg只对静平衡位置有影响，对振动规律无影响； 2、 -kx 为弹簧恢复力，始终指向静平衡位置(简谐振动的特点)。 运动微分方程的求解 令 ，方程表示为 设方程的解为 式中B和λ是待定常数，代入方程(2.2-2) ? 特征方程 特征根 ， ， ， 方程（2.2-2）有两个独立的特解 ， 方程的通解 任意常数D1，D2为实常数，B1，B2 为共轭复数。 通解的物理意义:系统可能发生的自由振动，是以ωn为圆频率的简谐振动。 特解及初始条件 自由振动由t=0时刻的 和 确定，任意常数 , (2.2-7) 对特定初始条件 和 ，系统的运动为 (2.2-8) 为两同频率简谐运动合成 (2.2-9) 式中： , (2.2-10) A——振幅， ψ——初相位（角） X(t)的曲线见图2.2-3 图2.2-3 讨论：自由振动特性 1、 频率和周期 自由振动的圆频率为 （1/s或rad/s），ωn只决定于系统参数，称为固有频率。 周期 (s) 频率 （1/s或hz） 2、振幅 A 质量m相对静平衡位置的最大位移，即振动的幅值，决定于初始条件和固有频率。 3、初相位 表示 t=0时的相位角, ,x=0时， 小结：单自由度系统无阻尼自由振动是以固有频率为圆频率的简谐振动，固有频率决定于系统物理参数，振幅和初相位决定于初始条件和系统物理参数。 例1 一轻质悬臂粱，长为l，抗弯刚度为EI，其自由端有集中质量m，试列出系统横向振动运动方程，确定其固有频率。 解：自由端受集中力F产生的挠度δ为 梁在自由端的刚度 运动方程 固有频率 图2.2-4 例 2 一起重机简化模型如图，确定系统在垂直方向振动的固有频率。 图2.2-5 解：系统可简化为图2.2-6 本题核心是模型参数计算, . 即刚度的等效计算。