机器人的位姿描述.ppt

* * * * 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 机器人的任务 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第3章 机器人运动学 运动学研究的问题： 手在空间的位姿及运动与各个关节的位姿及运动之间的关系。 其中： 正问题：已知关节运动，求手的运动。 逆问题：已知手的运动，求关节运动。 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 3.1 机器人的位姿描述 对于机器人来说，我们最关心它的末端执行器相对于基座的位置和姿态，简称为位姿。 问：我们如何用一组关节参数来描述机器人的末端执行器相对于基座的位姿？ 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 一、机器人位姿的表示 1、位置的表示 坐标系建立后，任意点p在空间的位置可以用一个3×1的位置矢量来描述；例如，点p在{A}坐标系中表示为： ｐ(ｘ,ｙ,ｚ) ｚ ｙ ｘ ｏ 3.1 机器人的位姿描述 {A} 其中px，py，pz为P点的 坐标分量。 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 位置矢量不同于一般矢量，它的大小与坐标原点的选择有关。 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 2、姿态（或称方向）的表示 　　我们知道：两个刚体的相对姿态可以用附着与它们上的坐标系的相对姿态来描述。 3.1 机器人的位姿描述 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 　　刚体的姿态可以用附着于刚体上的坐标系（用{B}表示）来表示；因此，刚体相对于坐标系{A}的姿态等价于{B}相对于{A}的姿态。 坐标系{B}相对于{A}的姿态表示可以用坐标系{B}的三个基矢量xB、yB和zB在{A}中的表示给出， 即[AxB AxB AxB] （这里前上标A说明：{B}的三个基矢量在A坐标系中表示），它是一个3×3矩阵，它的每一列为 {B}的基矢量在{A}中的分量表示。 3.1 机器人的位姿描述 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 即： 3.1 机器人的位姿描述 ú ú ú ? ù ê ê ê ? é = ) , cos( ) , cos( ) , cos( ) A, cos( ) A, cos( ) , cos( ) A, cos( ) , cos( ) , cos( B B B B B B B B B z zA y zA x zA z y y y x yA z x y xA x xA R AB 基矢量都是单位矢量，因此，上式又可以写成： 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 3.1 机器人的位姿描述 称为坐标系{B}相对{A}的旋转矩阵。 旋转矩阵的性质： 1、列向量两两正交，行向量两两正交。 2、列向量和行向量都是单位向量。 3、每一列是{B}的基矢量在{A}中的分量表示，同样，每一行是{A}的基矢量在{B}中的分量表示。 4、旋转矩阵是正交矩阵，其行列式等于1。 5、它的逆矩阵等于它的转置矩阵，即： 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 3、位姿的统一表示 定义一组四向量矩阵[R P]，如图。其中， 表示{j}相对{i}的姿态， 表示{j}的原点相对{i}的位移。 我们可以将{j}坐标 系相对{i}坐标系描述为： ｚi ｙi ｘi ｏi ｚj ｙj ｘj ｏj p 3.1 机器人的位姿描述 3×4 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 3.2.1、不同直角坐标系之间的关系 1、平移 设坐标系{i}和坐标系{j}具有相同的姿态，但它俩的坐标原点不重合，若用3×1矩阵iPjorg表示坐标系{j}的原点相对坐标系{i}的位置，则同一点P 在两个坐标系中的表 示的关系为： 3.2 齐次变换及运算 P 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 2、旋转 设坐标系{i}和坐标系{j}的原点重合，但它俩的姿态不同。设有一向量P，它在{j}坐标系中的表示为jP，它在{i}中如何表示？ 考虑分量： 即： 3.2 齐次变换及运算 ｚi ｙi ｘi ｏi ｚj ｙj ｘj ｏj p 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 3、另一种解释 对同一个数学表达式可以给出多种不同的解释，前面介绍的是同一个向量在不同的坐标系的表示之间的关系。 上述数学关系也可以在同一个坐标系中解释为向量的“向前”移动或旋转，或则，坐标系“向后”的移动或旋转。 3.2 齐次变换及运算 山东大学机械工程学院机电工程研究所20