自动控制理论基础(1).pptVIP

4.3 比例-积分-微分控制 (1) 采样周期的选择 香农（Shannon)采样定理： 根据香农定理，采样周期的上限应满足： 其中 为被采样信号的上限角频率。 Tmin为被采样信号的下限周期。 设采样周期为 ，采样频率为 ，采样角速度为 。 4.3 比例-积分-微分控制 选择原则： 对目标值的跟踪的角度，要求采样周期要小。 从计算机精度考虑，过短的采样周期不适宜：如果采样周期过短，前后两次采样之差可能因计算机精度不够高而反映不出来，使控制作用因此而减弱。 从执行机构考虑，要求输入信号保持一定的宽度。而采样周期必须大于这一宽度。 4.3 比例-积分-微分控制 选择采样周期，在满足控制系统性能要求的条件下，尽可能地选择低的采样速率。 从系统成本上考虑，希望采样周期越长越好。采样周期的加长。 根据所设计系统的具体情况，用试凑的方法，多次试凑，选择性能较好的一个作为最后的采样周期。 4.3 比例-积分-微分控制 香农采样定理： 系统稳定性的影响： 随动系统： 计算机精度： 执行机构的特性： 越短越好 不能过小 与执行机构的惯性相适应 4.3 比例-积分-微分控制 四个常用的被控量的经验采样周期： 被控量 采样周期/s 流量 1~2 压力 3~5 液位 6~8 温度 10~15 4.3 比例-积分-微分控制 通过闭环运行或模拟，观察系统的响应曲线，然后根据各参数对系统的响应，反复试凑参数，直至出现满意的响应，从而确定PID控制参数。 (2) 实验试凑法选择PID参数 先比例、后积分、再微分。 4.3 比例-积分-微分控制 实验试凑法参数整定步骤 比例控制 调整 ，由小到大，观察各次相应的响应，直到得到响应快、超调小的响应曲线。 4.3 比例-积分-微分控制 积分控制 整定积分环节时，先将步骤a选择的比例系数减小，可减小到原来的50-80%，再将积分时间常数置于一个较大值，观察系统的响应曲线。然后减小积分时间常数，加大积分作用，并相应调节比例系数。反复调整，反复试凑，直到得到满意的响应曲线。从而确定出比例和积分参数。 4.3 比例-积分-微分控制 微分控制 整定PID控制器时，先置微分时间常数 。然后，逐渐加大，并同时相应地改变比例和积分时间常数，反复试凑，直到得到满意的控制效果和控制参数。 4.3 比例-积分-微分控制 参数的选择不是唯一的，不同的比例、积分、微分的组合，可能达到相近的控制效果。实际应用中，只要受控过程或受控对象的主要指标达到设计要求，相应的控制参数即可作为有效的控制参数。 PID参数选择是一项相当麻烦的工作，不仅费时而且要求调试人员具有丰富的经验。为此，已经发展将计算机用于PID参数的选择，即PID参数自寻优整定。 4.3 比例-积分-微分控制 用试凑法确定PID控制器参数，需要进行较多的现场试验。为了减少试凑的次数，可以用已经获得的经验，根据要求，事先执行某些试验获得一些基础参数，然后根据经验公式由这些基础参数导出PID控制参数。 (3) 试验经验法选择PID参数 常用的方法有扩充临界比例度法和阶跃曲线法。 4.3 比例-积分-微分控制 6. PID控制总结 (1) PID控制的特点 (2) PID控制的框图 输入、输出、偏差、控制量 (3) PID控制器各个环节的作用 (4) PID控制规律表达式 连续形式 离散形式 4.3 比例-积分-微分控制 (5) 位置式与增量式PID控制算法的特点及区别 (6) 采样周期选择的原则 香农采样定理 其他因素 (7) 其他参数的选择顺序及原则 自动控制理论基础 4.1 概述 随动系统 4.1 概述 4.1 概述 1. 自动控制理论的发展 经典控制理论 现代控制理论 智能控制理论 微分方程 傅立叶变换 拉普拉斯变换 传递函数 频域分析 概率论、随机过程、矩阵方法、变分法 人工智能和自动控制的结合 4.1 概述 2. 自动控制理论在汽车上的应用 使汽车操纵实现了自动化，极大提高了汽车性能，减轻了驾驶员的劳动强度，大大提高了汽车产品的质量。 汽车电子技术是自动控制理论和计算机技术相结合的产物。 4.2 开环与闭环控制 1. 开环控制 控制器 输入量 对象或过程 输出量 (1) 概念：系统的输出量对系统的控制作用没有影响。 (2) 框图：系统的输出量没有反馈到输入量。 4.2 开环与闭环控制 (3) 特点： 系统简单，不需要对输出量进行测量，也不需要将输出量反馈到系统输入端与输入端进行比较。 对于每个参考输入量，有一个相应的固定的工作状态与之相对应，即系统的精度决定于校准的精度。 当出现扰动时，开环控制系统有可能不能完成既定的控制任务。 适用于输入量与输出量之间的关系已知，