机器人学导论第2章1.ppt

第2章 机器人位置运动学 2.2 机器人机构 §2.3.2 空间向量的表示 §2.3.3 坐标系在固定参考坐标系原点的表示 §2.3.5 刚体的表示 §2.4 齐次变换矩阵 §2.5 变换的表示 §2.5.1 纯平移变换的表示 例题：用相对新坐标系的变换方法求坐标系变换中例题的变换。 例题：已知：坐标系A、B的初始位姿重合。首先，坐标系B相对坐标系A绕Z轴转30°；再沿坐标系A的XA轴移动10个单位；再沿坐标系A的YA轴移动5个单位。 求：位置矢量 和旋转矩阵 ； 又假设p点在坐标系B中位置为 求：它在坐标系A中的相对位置 2.6 变换矩阵的逆 §2.7 机器人的正逆运动学 (a) 笛卡尔(台架，直角)坐标 (b)圆柱坐标 (c) 球坐标 §2.7.2 姿态的正逆运动学方程 (a) 滚动角、俯仰角和偏航角 (b) 欧拉角 §2.8 关于正逆运动学的求解的基本知识 §2.8 D-H表示法 §2.9 机器人的逆运动学解 §2.10 机器人的运动学编程 总结 由第三个方程，我们得到 是正数，但没有关于 是正或负的信息。将前两个方程彼此相除，因为不知道 的实际符号是什么，因此可能会有两个解。下面的方法给出了两个可能的解，后面还必须对这最后的结果进行检验以确保它们是正确的。 b S b C 在物理上，以上两组解都能达到同一点，然而必须注意，其中只有一组解能满足姿态方程。所以说，对于一个三自由度的机器人，我们是无法确定其姿态的。 (d) 链式坐标 这种坐标的矩阵表示法将在后面讨论。 假设固连在机器人手上的运动坐标系已经运动到期望的位置上，但它仍然平行于参考坐标系，或者其姿态不是所期望的，下一步是要在不改变位置的情况下，使当地旋转坐标系而使其达到所期望的姿态。旋转顺序取决于机器人的构型配置，常见的构型有： (a)滚动角、俯仰角、偏航角(RPY) (b)欧拉角 (c)链式关节 绕a轴（运动坐标系的z轴）旋转 叫滚动 绕o轴（运动坐标系的y轴) 旋转 叫俯仰 绕n轴（运动坐标系的x轴) 旋转 叫偏航 RPY的旋转都是相对于当前轴的。否则，最终坐标系的位置将会改变。机器人手最终的姿态将会是先前的姿态与RPY右乘的结果。 表示RPY姿态变化的矩阵为： 例如：假设一个机器人是根据球坐标和RPY来设计的，那么这个机器人就可以表示为： 关于RPY的逆运动学方程的解比球坐标更复杂，因为这里 有三个耦合角，所以需要所有三个角各自的正弦和余弦值的信息才能解出这三个角。因此，用 的逆左乘方程两边，得： 假设用RPY得到的最后所期望的姿态是用(n, o, a)矩阵来表示的，则有： 进行矩阵相乘后可得： 令左右两式对应元素相等，会产生如下结果 习题： 下面给出了一个笛卡尔坐标-RPY型机器人手所期望的最终位姿，求滚动角，俯仰角，偏航角和位移。 解： 代入公式得 在上一个例子中，如果机器人是圆柱坐标-RPY型，求所有关节变量。 解： 因为对于圆柱坐标系z轴旋转 角并不影响a轴，所以它仍平行于z轴。其结果是，求出的 实际上是 。根据给定的位置数据，可求得解如下 右图是圆柱和RPY坐标 除了最后的旋转是绕当前的a轴外，其它方面均与RPY相似。如下图所示 绕a 轴（运动坐标系的z轴)旋转 度 接着绕o 轴(运动坐标系的y轴)旋转 度 最后再绕a轴(运动坐标系的z轴）旋转 度 其变化矩阵为： 欧拉角的逆运动学方程的解与RPY类似，因此，用 的逆左乘方程两边，得： 进行矩阵相乘后可得： 令左右两式对应元素相等，会产生如下结果 确定机器人各杆件之间的相互位置关系。最终目的是通过测得的关节角的值计算末端操作器在空间位置（正运动学）或预算出放置末端操作器在要求位置的关节角（逆运动学）。 主要包括以下几个主题： 1) 相对杆件的坐标架的确定； 2) 建立各连杆的模型矩阵A； 3) 正运动学算法； 4) 逆运动学算法； 5) 冗余度机器人运动学问题； 6) 运动学模型精度及求解效率。 在机器人中，通常有两类关节：转动关节和移动关节。不同于人类的关节，一般机器人关节为一个自由度的关节，其目的是为了简化力学、运动学和机器人的控制。转动关节提供了一个转动自由度，移动关节提供一个移动自由度，各关节间是以固体杆件相连接的。 旋转关节有