04第六章 离散化方法精编版.pptVIP

双线性变换后环节的稳态增益不变 双线性变换后D(z)的阶次不变， 且分子、分母具有相同的阶次。并有下式成立： 应用 这种方法使用方便，且有一定的精度和前述一些好的特性，工程上应用较为普遍。 2) 这种方法的主要缺点是高频特性失真严重，主要用于低通环节的离散化，不宜用于高通环节的离散化。 例 已知连续控制器传递函数 试用双线性变换法离散，并比较D(s)与D(z)的频率特性。 当T=1s时， 当T=0.2s时， 解： MATLAB命令： num=[1]; Den=[1 0.8 1] [n,d]=c2dm(num,den,1,’tustin’) n = [0.1515 0.3030 0.1515] d= [1.0000 -0.9091 0. 5152] 单位阶跃响应的仿真结果 T=1s时的单位阶跃响应与连续系统响应接近 T=0.2s时的单位阶跃响应与连续系统响应非常接近。 这表明该方法精度较高。 5. 频率预畸变双线性变换法 基本思想： 双线性变换产生了频率轴的非线性畸变，预修正的目的是满足在某个选定的关键频率ω1上: 为实现上述要求，需将D(s/ω1)平移到D(s/ωA)处，再做Tustin变换.因为 相当于在原系统传递函数s处引入一个比例因子： ， 传递函数D(s)，修正双线性变换为 Tustin变换式 主要特性 该方法本质上仍为双线性变换