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自动分拣系统工作过程 汇流段 分拣识别 分拣与分流 分运 四、典型的自动分拣机 主输送线 分流输送线 气缸侧推式分类机构 主输送线 分流输送线 旋转挡臂式分类机构 旋转挡臂式 旋转挡臂式 轮子浮动式分类机构 推块式分拣机 推块式分拣机 由链板式输送机和具有独特形状的滑块在链板间左右滑动进行商品分拣的推块等组成。 推块式分拣系统是由推块式分拣机，供件机，分流机，信息采集系统，控制系统、网络系统等组成。 特点： 1）可适应不同大小、重量、形状的各种不同商品； 2）分拣时轻柔、准确 3）可向左、右两侧分拣，占地空间小； 4）分拣时所需商品间隙小，分拣能力高达18000个/时； 5）机身长，最长达110米，出口多。 轨道台车式分拣机? 被分拣的物品放置在沿轨道运行的小车托盘上，当到达分拣口时，台车托盘倾斜30度，物品被分拣到指定的目的地。 惯性导引 惯性导引是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向，从而实现导引。 惯性导引特点 惯性导引技术在航天和军事上较早运用，是AGV领域新兴的一项技术。 优点：技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广。 缺点：制造成本高，导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及使用寿命密切相关。 物流设施与设备 （三）自动寻址系统 自动寻址系统主要指AGV控制系统中用于AGV正确寻找任务地址并能精确停位的控制系统。 （四）自动导引车的安全装置 安全装置的作用包括防止设备在运行中出错，也预防运行出错对人员及其原形环境设施产生的影响。安全装置的共用除了保护AGV 自身安全，以及维护AGV功能的顺利完成外，还在最大可能的范围内保护人员和运行环境设施的安全。 三、自动导引车系统（AGVS） 自动导引车系统(Automatic Guided Vehicle System,简称AGVS)是指由若干台（种）AGV与地面控制器所组成，能在系统的控制下自动准确完成特定的物料搬运和装卸作业的机电一体化系统。 1、单车或车队。 2、地面导引和管理系统 学习任务二 物流机器人 学习目标 知识目标：了解仓库机器人的特点、分类的应用，掌握常见机器人的基础组成及工作特点。 能力目标：能够熟练操作仓储管理信息系统，正确控制物流机器人作业。 一、机器人概述 （一）机器人的发展 机器人（Robot）是人类20世纪的重大发明之一。 1984年末著名科学家钱学森指出：“所谓机器人，就是指那些有特定功能的自动机，它是机电一体化的，具有人工智能因素的20世纪80年代高技术，是新技术革命的重要内容之一。” 20世纪70年代我国就开始了机器人的研制开发，1980年全国第一台工业机器人诞生。 英国机器人酷似人类 面部表情丰富能够对话 保姆机器人 北京农民拉车机器人 拉车机器人 机器人身高约1.8米，身后连接着一辆深红色的铁皮黄包车，车上装着方向盘和控制按钮，以控制黄包车的前进、后退和停止。机器人的眼睛和嘴巴都会动。 机器人成本约8000元，每充电一次能走6小时，行程8公里。 北京农民拉车机器人 2009年1月8日，住在北京市郊的农民吴玉禄在自家附近驾驶着由他自制的行走机器人拉着的人力车溜达。这个机器人是爱热发明创造的吴玉禄制成的最新和最大的机器人。吴玉禄从1986年开始制造机器人，他用从垃圾堆捡来的金属丝、金属片、螺丝钉和钉子等制造机器人。 二、物流机器人 搬运机器人 码垛机器人 搬运机器人 （一）带有自动机械手的AGV 在自动导引车上加装机械手，配合车载装卸机构，自动装载货物，AGV自动行驶到指定的位置后，机械手自动卸货，并放置到指定货位。 物流设施与设备 （二）直角坐标机器人 图9-8 二维搬运机器人 图9-9 三维搬运机器人 物流设施与设备 图9-10 三维机器人拣货搬运 物流设施与设备 （三）多自由度关节式搬运机器人 图9-11 多自由度机器人 图9-12 码垛机器人 （四）码垛机器人 码垛机器人 码垛机器人能自动将不同外形尺寸的包装货物整齐地、自动地码放在托盘上。 当货物进入工作区，码垛机器人能够自动识别货物的大小和方位，并根据预先设定的动作程序，将货物抓起移送到托盘上，货物的堆放顺序和形式预先设定，当货物堆垛完成，能自动完成捆扎，然后通过传送带送走。 码垛机器人 码垛机器人 物流设施与设备 四、机器人的基本组成 （一）机器人的“大脑” （二）机器人的“手”和“脚” （三）机器人的“眼睛” 五、机器人的主要技术参数 （一）抓取重量 （二）运行速度 （三）自由度 （四）重复定位精度 （五）程序编制与存储容量 任务三：自动分拣系统 学习目标 知识目标：了解分拣的特点和分类；掌握自动分拣