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(自由度计算，拆杆组) 1.计 算 图 示 机 构 的 自 由 度， 进 行 拆 组 结 构 分 析， 并 确 定 杆 组 的 级 别 和 机 构 的 级 别。 自 由 度 2.计算图示机构自由度，如有复合铰链、局部自由度和虚约束请指明。 解：n=7, Ph=9, Pl=1 F=3n-2Ph +Pl=2 其中A处滚子为局部自由度，铰链B为复合铰链，构件1及运动副C、D是虚约束。 二、（速度，加速度分析） 1.图示机构中，已知机构位置图和各杆尺寸， = 常 数，， ，试用相对运动图解法求 、、、 及 、?2。（列出矢量方程式，画出相应的速度和加速度多边形） （1） 速 度 分 析 ：， ，取 作 速 度 多 边 形， 影 像 法 得 e 和 f 点。， ，顺 时 针 方 向：， 。（或 另 法）（2) ，， 取 作 图， 影 像 法 得 和 点。 ，， 其 中 ， 顺 时 针 方 向 ， 。 2.机 构 如 图 所 示， 已 知 构 件 长 度， 并 且 已 知 杆 1 以 匀 角 速 度 回 转， 用 相 对 运 动 图 解 法 求 该 位 置 滑 块 5 的 速 度 及 加 速 度。 （1） 速 度 分 析 : 构 件 3 扩 大 ， 其 中，取 作 速 度 多 边 形；， 利 用 速 度 影 像 法 求 得 点， ， 故。 （2） 加 速 度 分 析 : , 其 中 , , 以 作 加 速 度 多 边 形。， 利 用 加 速 度 影 像 法 得 点，则 ， ， 故。 4.在 图 示 机 构 中， 已 知： 各 杆 长 度（ 比 例 尺 m/mm）。 已 知 rad/s。 试 求 及 。 （1） ， 取 作 图 求 出、。利 用 影 像 法 求（ 扩 大 杆 2）。求 得， 指 向 如 图。（2），取 作 图， 求 得 5.在 图 示 机 构 中，（ 比 例 尺 m/mm）。 已 知 rad/s。，， 求、。 速 度 分 析: ，， ;选作 速 度 多 边 形 如 图b， ， 顺 时 针 方 向（ 或 用，） 用 影 像 法 求 得， （2） 加 速 度 分 析 : 选， 作加速度多边形如图c，（，, 其 中逆时针.画加速 度 多 边 形 得， 则再 用 加 速 度 影 像 法 求， 则 6.图示摇块机构mm，mm，mm，mm，rad/s (常数)，。 试用相对运动图解法求：(1) 、、；(2) 、、。 解：(1) ， ， mm/s,作速度多边形： rad/s， 顺 时 针 方 向 mm/s ， mm/s (2) ， ， , ， ， 逆 时 针 方 向. ， 7. 位置如图所示，各杆长度已知，且构件1以 匀速转动，试用相对运动图解法求：（1）、；（2）、。 （1）， 其 中， 取 作 图， 则 为 求 需 将 构 件 2 扩 大 包 括 构 件 4 的 D 点。则有， 其中， 点由速度影像法得出，。 （2) ，其中以作图 。，。 ，由影 像 法 得 ， 则 ， 作 图 得 。 8. 图 示 机 构 中， 已 知 各 构 件 尺 寸、 位 置 及 （ 为 常 数）。 试 用 相 对 运 动 图 解 法 求构 件 5 的 角 速 度 及 角 加 速 度 ?5 。( 比 例 尺 任 选。) （1） 求 ， ， 任 取 速 度 比 例 尺 作 速 度 多 边 形 。 ， 用 速 度 影 像 法 求 得点， ， ，逆 时 针 方 向 （2）求， ，其中, 任取加速 度比例尺 作 加 速 度 多 边 形。 其 中 ，利 用 加 速 度 影 像 法 得 点， 则 ， 顺 时 针 方 向。 9. 图 示 摆 动 导 杆 机 构 中， 已 知 构 件 1 以 等 角 速 度 rad/s 顺 时 针 方 向 转 动， 各 构 件 尺 寸 mm， mm，。 试 求：构 件 1、3 的 相 对 瞬 心, 构 件 3 的 角 速 度；构 件 2 的 角 速 度。 取 作 机 构 位 置 简 图， 利 用 三 心 定 理 求 出m/s,rad/s。 方 向 如 图 三、（平面机构力分析） 1.图 示 机 构 中，设 构 件 1 为 原 动 件，Md 和 分 别为 驱 动 力 矩 及 生 产 阻力， 图 示 细 线 圆 为 摩 擦 圆， 为 摩 擦 角。 试 在 机 构 图 中画 出 该 位 置 时