四川大学理论力学第10章第一课时.pptVIP

1．简单形状的均质刚体转动惯量的计算 （1）长为l，质量为m的均质细长杆，如下图所示，求对过质心、并与杆轴垂直的z 轴的转动惯量。 对于过杆端且与 z 轴平行的 z1 轴的转动惯量为 z x dx x z1 （2）均质矩形薄板的边长为 a 与 b，质量为 M（如下图所示），求该均质板对于 y 轴的转动惯量。 a b O x y 同理可得矩形薄板对 x 轴的转动惯量 （3）均质细圆环的半径为R，质量为M（如下图所示），求对于垂直于圆环平面过中心O 的z轴的转动惯量。 R x y O(z) （4）半径为R，质量为m的均质薄圆盘，如下图所示，对于过中心O与圆盘平面相垂直的z轴的转动惯量。 此圆环对于z轴的转动惯量为 于是整个圆盘对于z轴的转动惯量为 图中所示圆环的质量为 O(z) x y r dr 2．转动惯量的平行轴定理 刚体对于任一轴的转动惯量等于刚体对于通过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积。即 证明： C x y z Mi ri xi yi 由于 于是上式变为 C x y z Mi ri xi yi C x ( y ) z d ri 式中 于是得 在应用时注意以下几点： （1）两轴互相平行； （2）其中一轴过质心； （3）过质心的轴的转动惯量最小。 例1、均质杆AB长l，质量为M，B 端焊接圆盘。圆盘质量为m，半径为r，视为均质。计算系统对轴A、轴D的转动惯量JA、JD。 ? z A B 例2、均质杆AB 长l，质量为M，与轴z的夹角为?，计算其对轴z的转动惯量Jz。 解：设杆的线密度为?，微段ds对轴 z 的转动惯量为 s ds 杆AB 对轴 z 的转动惯量为 例3、角钢每肢长b，质量为M。计算角钢对轴O的转动惯量JO。 课后作业： 10.1、10.6、10.7、 10.8、10.10 、10.12 谢谢大家! * 欢迎光临 理论力学 动量定理要点回顾 ? 质心运动定理 ? 质点系的动量定理 质点系的质量中心、质心运动定理和质心运动守恒定律。 质点系的动量和冲量、质点系的动量定理及质点系的动量守恒。 动量定理 冲量定理 ∑Fie ≡ 0 p =∑mivi = 常矢量 ∑Fixe ≡ 0 px =∑mivix = 常数 质心的矢径 maC =∑Fie 质心运动定理 质心运动守恒 ∑Fie ≡ 0 vC = 常矢量 ∑Fixe ≡ 0 vCx = 常数 ∑Fixe ≡ 0 且 vCx0 = 0 xC = 常数 第 10 章 动量矩定理 质系动量矩定理建立了质点系动量矩的变化率与作用于质点系上外力系的主矩之间的关系。 10.1 质点系的动量矩定理 10.2 刚体的定轴转动微分方程 10.3 刚体对轴的转动惯量 10.4 质点系相对质心的动量矩定理 10.1 质点系的动量矩定理 1. 质点及质点系的动量矩 质点的动量mv对固定点O之矩称为质点的动量矩或角动量, 记为 LO = MO(mv) = r×mv 式中r是质点m相对于矩心O的矢径。 质点相对固定点的动量矩LO通常看成是位于矩心O处的定位矢量。 单位：千克?米2/秒(kg ?m2/s) 质点相对固定点的动量矩 r O h Plane determined by O and mv mv m LO=MO(mv)=r×mv LO = MO(mv) = r×mv 所以 式中 因此，动量矩在坐标轴上的投影，即对坐标轴之矩为 质点系内所有质点对O点的动量矩的矢量和称为质点系对O点的动量矩, 即 LO = ∑LOi = ∑ri×mivi 质点系对某固定点的动量矩即是质点系的动量对该点的主矩。质点系的动量矩也是量度质点系整体运动的基本特征量之一。 质系动量矩在坐标轴上的投影，即对坐标轴之矩为 式中 Fie是作用于第i个质点的外力 的合力, Fii是作用于该质点的内力的合力。 2. 质点系的动量矩定理 考虑由n个质点组成的质点系, 其中第i个质点对固定点O的动量矩为 LOi = ri×mivi 上式两边对时间求导数得 即质点系对任一固定点的动量矩对时间的导数,等于作用于质点系的所有外力对同一点的矩的矢量和。这就是质点系(对固定点)的动量矩定理。 上式对i求和得 动量矩定理的投影形式: 即质点系对任一固定轴的动量矩对时间的导数,等于作用于质点系的所有外力对同一轴的矩的代数和。 3. 质点系的动量矩守恒 (1) ∑MO(Fie )≡ 0 LO= 常矢量