机械工程控制基础--06控制系统的稳定性.pptVIP

* 上式中各因子是首1型？还是尾1型？ * 此推导较麻烦，记清楚各种拉氏变换的含义。 * （1）辅助函数 是闭环特征多项式与开环特征多项式之比，其零点和极点分别为闭环极点和开环极点。 （2）辅助函数F的分子分母中，s的阶次相同，所以F的零点、极点的个数相同，均为n个。 * F(s)的值域构成的复平面称为F(s)平面。s平面上的每一点依照所给的函数关系，将映射到F(s)平面上的相应点。其中F(s)在s平面上的全部零点（计算使得F(s)=0）都映射到F(s)平面上的原点……除了S平面上的零、极点之外的普通点，映射到F(s)平面上是除原点之外的有限远点。 * 柯西（Cauchy，Augustin Louis 1789-1857），出生于巴黎，他的父亲是法国波旁王朝的官员，在法国动荡的政治漩涡中一直担任公职。由于家庭的原因，柯西本人属于拥护波旁王朝的正统派，是一位虔诚的天主教徒。并且在数学领域，有很高的建树和造诣。很多数学的定理和公式也都以他的名字来称呼。 幅角原理的数学表达式N=Z-P。N0，表示LF按顺时针方向包围原点N次；N0，表示LF按逆时针方向包围原点N次；N=0，表示LF不包围原点。 * 在引入Nyquist判剧时，为什么只就开环极点在的分布情况进行讨论而没有就开环零点的情况进行讨论？由推导，只要关心开环闭环的极点即可，开环闭环的零点不用关注。 * 步骤：1、判断p；2、看曲线绕-1点几圈，就是N；3、计算Z * 由P =1，即在[s]平面的右半平面有一个极点。其奈氏轨迹逆时针包围 (-1，j 0)点一圈，所以闭环系统仍是稳定的。 这就是所谓的开环不稳定而闭环稳定。开环不稳定是指开环传递函数在[s]平面的右半平面有极点。显然，此时的开环系统是非最小相位系统。 * 最后，讨论当控制系统的开环传递函数G(s)H(s)在[s]平面的原点处有极点 (即型次??0) 的情形。 * 如果开环传递函数中包含有?个积分环节，则绘制开环幅相频率特性曲线后，在[GH]平面内，EF必须增补以无穷大为半径的圆弧按顺时针方向从???/2转变化到??/2的相角，然后用相角增补后的开环幅相频率特性曲线来分析闭环系统的稳定性。 * v=1，在[GH]平面内，EF增补以无穷大为半径的圆弧按顺时针方向从??/2转变化到?/2的相角。 * v=2，在[GH]平面内，EF增补以无穷大为半径的圆弧按顺时针方向从??转变化到?的相角。 * 导前环节，就是一阶微分环节。需要复习微分环节、一阶微分环节、二阶微分环节。 此处，K就是开环增益，增大K有利于提高准确性（减小稳态误差），但稳定性下降。 * 导前环节为什么对系统的稳定性这么有作用？你想一下相位裕度中情景：一旦加一个积分环节，系统的相频特性就会起初就是-90度，再增加一个积分环节起初的相角就是-180度。为了保证系统相位裕度为正，积分环节不能太多，而积分环节一旦太多，系统相位裕度就很小了，甚至为负，所以积分环节不可以过多。导前环节的相频特性为正，有利于保证系统相角裕度为正，有利于稳定。 * 导前环节就是一阶微分环节，它和积分环节不是互导关系。 * 比较复杂，需要先画图再判别，过程比较繁琐，多数需要较长做题时间，需要好好记忆。 * 伯德图是由贝尔实验室的荷兰裔美国科学家 H.W. Bode（1905-1982） 在1940年提出。Bode发明了一种简单但准确的方法绘制增益及相位的图，这样的图后来也就称为了伯德图。 * 此图就是上页的对应关系。 * 注意在图中的红点处，发生了穿越。 * 注意在图中的红点处，发生了半穿越。 * 为什么P要除以2？因为伯德图曲线、奈奎斯特曲线仅取了一半，仅画出了ω从0到正无穷，还有一半需要对称着画，没画，因为画了一半，所以必须除以2。 为什么P/2或(P+1)/2？这主要与型次有关，0型、1型系统用P，2型系统用P+1。 在计数时，正/负穿越=1、半次正/负穿越=0.5，正负穿越之差就是减。 * 三幅图中，对数幅频图很相像，对数相频图不同，[s]平面右侧开环极点个数不一，根据伯德判据，其稳定性不同，一定要学会如何使用。 * 调整开环增益K时，对数幅频特性会上下平移，对数相频特性会怎么变动？观察各经典环节的伯德图，调整开环增益K，仅和比例环节的对数幅频有关，与各环节的对数相频无关。 * 控制系统稳定与否是绝对稳定性的概念。而对一个稳定的系统而言，还有一个稳定的程度，即相对稳定性的概念。相对稳定性与系统的动态性能指标有着密切的关系。在设计一个控制系统时，不仅要求它必须是绝对稳定的，而且还应保证系统具有一定的稳定程度。只有这样，才能不致因系统参数变化而导致系统性能变差甚至不稳定。为了使系统能很好地工作，不但要求系统稳定，而且要有一定的稳定裕量，即稳定性储备。 * 此图是奈奎斯特图。 *