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精品文档 智能汽车自主驾驶控制系统 文献综述 姓名：杨久州 班级：机电一班 学号： 前言 20 世纪末以来，随着世界智能交通系统 (ITS) 和无人化武器装备系统的发 展，共同对新一代智能交通工具提出了迫切的需求。 智能车辆技术迅速成为具有 前瞻性的高新技术研究课题， 受到了学术界和企业界的广泛关注。 目前，智能交 通系统 (ITS) 作为一个能够较好地解决世界性的交通拥堵、大量的燃油消耗和污 染问题的先进体系吸引了大量学者的关注。 一般来说， ITS 由智能车辆、 运营车 辆管理系统、 旅行信息系统和交通监控系统组成， 智能车辆作为其核心部分， 扮 演着至关重要的角色。 没有高度发达的智能车辆技术， 就不能实现真正意义上的 智能交通系统。 智能车辆 (Intelligent Automotive) ，又称自主车辆 (Autonomous Vehicle) 或无人地面车辆 (UGV)，集成了车辆技术、传感技术、人工智能、自动控制技术、 机电一体化和计算机技术等多学科强交叉科学技术， 它的发展水平反映了一个国 家的工业实力。在近十年间，智能车辆技术的研究吸引了世界范围内大量高校、 企业以及相关科学家的关注， 各国政府和军事部门也对其表现出强烈的兴趣， 智 能车辆技术因此在短期内得到了飞跃性的发展。 1. 智能汽车自主驾驶技术的发展现状 汽车自主驾驶技术研究是从两个不同研究领域发展起来的。 从 1%0年开始 , 为了改善汽车的操控性能 , 美国 ohio 大学的一些研究工作者 开始进行汽车侧向跟踪控制和纵向跟踪控制研究 , 该项研究持续了二十多年 , 取 得了一系列研究成果。 另一方面 , 二十世纪六十年代美国 stanfoul 研究所在进行人工智能研究中 , 开 精品文档 精品文档 发了 Shakey移动机器人 , 作为人工智能研究工作的试验平台。 1973 一 1981 年间 由 Hans.Moravec在 Stanford 研究所领导的 stanford。art 工程则第一次实现了自 主驾驶。 进入二十世纪八十年代以后 , 军方和一些大型汽车公司对自主驾驶技术表现 出了浓厚的兴趣。美国军方先后组织了多项车辆自主驾驶的研究项目 , 其中包括 DARPA的 ALV项目 ,DARPA的 DEMo 一 H计划、 DEMo 一 111 计划等。这一系列 的研究都试图将自主驾驶技术应用到军事上去 , 以提高部队战斗力。其它包括英 国、法国、德国等在内的一些国家 也都在进行自主驾驶技术在军事应用领域的相关研究。 大型汽车公司则更加注重 汽车自主 驾驶研究 , 以期提高汽车性能。 然而直到二十世纪九十年代前期 , 有关研究主要由大学联合有关公司进行。其中 比较成功的有 : (l) 德国慕尼黑国防军大学所进行的 vaMoRs和 vaMP自主驾驶汽车研究。 (2) 美国卡耐基一梅隆大学的 Navlab 系列自主驾驶汽车研究。 (3) 美国加州理工大学的 PAI,H 研究群体。 (4) 意大利帕尔玛大学的 ARGO自主车样车。