第4章 工业机器人指令信号与反馈信号电路.ppt

由于光电编码器每转过一个分辨角就发出一个脉冲信号，因此根据脉冲数目可得出工作轴的回转角度，然后由传动比换算出直线位移距离；根据脉冲频率可得工作轴的转速；根据光栏板上两个狭缝中信号的相位先后，可判断工作轴的正、反转。 此外，在光电编码器的内圈还增加一条透光条纹Z，每一转产生一个零位脉冲信号。在进给电动机所用的光电编码器上．零位脉冲用于精确确定参考点。 4.3 光电式编码器 * PPT课件 增量式光电编码器输出信号的种类有差动输出、电平输出、集电极(OC门)输出等。差动信号传输因抗干扰能力强而得到了广泛的采用。 IPC装置的接口电路通常会对接收到的增量式光电编码器差动信号作四倍频处理，从而提高检测精度，方法是从A和B的上升延和下降延各取一个脉冲，则每转所检测的脉冲数为原来的四倍。 4.3 光电式编码器 * PPT课件 进给电动机常用增量式光电编码器的分辨率有2 000 p/r、2 024 p/r、2 500 p/r等。目前，光电编码器每转可发出数万至数百万个方波信号，因此可满足高精度位置检测的需要。 光电编码器的安装有两种形式：一种是安装在伺服电动机的非输出轴端，称为内装式编码器，用于半闭环控制；一种是安装在传动链末端，称为外置式编码器，用于闭环控制。光电编码器安装时要保证连接部位可靠、不松动，否则会影响位置检测精度，引起进给运动不稳定，使自动化设备产生振动。 4.3 光电式编码器 * PPT课件 4．绝对式光电编码器 绝对式光电编码器的光盘上有透光和不透光的编码图案，编码方式可以有二进制编码、二进制循环编码、二至十进制编码等。绝对式光电编码器通过读取编码盘上的编码图案来确定位置。 4.3 光电式编码器 * PPT课件 图4-8是绝对式光电编码器的编码盘原理示意图和结构图。如图所示，码盘上有四圈码道。所谓码道就是码盘上的同心圆。按照二进制分布规律．把每圈码道加工成透明和不透明相间的形式。码盘的一侧安装光源，另一侧安装一排径向排列的光电管，每个光电管对准一条码道。当光源照射码盘时，如果是透明区，则光线被光电管接收，并转变成电信号，输出信号为“1”；如果是不透明区，光电管接收不到光线，输出信号为“O”。被测工作轴带动码盘旋转时，光电管输出的信息就代表了轴的对应位置，即绝对位置。 4.3 光电式编码器 * PPT课件 图4-8 绝对式光电编码器 绝对式光电编码器大多采用格雷码编盘。格雷码的特点是每一相邻数码之间仅改变一位二进制数，这样，即使制作和安装不十分准确·产生的误差最多也只是最低位的一位数。 4.3 光电式编码器 * PPT课件 绝对式光电编码器转过的圈数则由RAM保存，断电后由后备电池供电，保证机床的位置即使断电或断电后又移动也能够正确地记录下来。因此采用绝对式光电编码器进给电动机的自动化设备只要出厂时建立过机床坐标系，则以后就不用再做回参考点的操作，可保证机床坐标系一直有效。绝对式光电编码器与进给驱动装置或IPC通常采用通信的方式来反馈位置信息。 4.3 光电式编码器 * PPT课件 编码器接线的注意事项 （1）编码器连接线线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆），导线截面积≥0.12mm2（AWG24-26），屏蔽层须接接线插头的金属外壳。 （2）编码器连接线线长：电缆长度尽可能短,且其屏蔽层应和编码器供电电源的GND 信号相连（避免编码器反馈信号受到干扰）。 （3）布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。 （4）驱动单元接不同的编码器时，与之相匹配的编码器线缆是不同的，请确认无误后再进行连接，否则有烧坏编码器的危险。 4.3 光电式编码器 * PPT课件 LOGO 机械职业教育教学指导委员会推荐教材全国高等职业教育“十二五”规划教材全国工业机器人技能培养系列精品教材 工业机器人 电气控制与维修 （ISBN 978-7-121-29476-1） 邢美峰 主 编 卢彦林 李伟娟 副主编 * PPT课件 第4章 工业机器人指令信号与反馈信号电路 4.1NCUC总线 1 4.2伺服驱动器反馈接口 2 4.3光电式编码器 3 4.4反馈线航空插头引脚的分布与焊接 4 4.5示教器与IPC电路连接 5 * PPT课件 总线（Bus）是计算机各种功能部件之间传送信息的公共通信干线，它是由导线组成的传输线束，按照计算机所传输的信息种类，计算机的总线可以划分为数据总线、地址总线和控制总线，分别用来传输数据、数据地址和控制信号。总线是一种内部结构，它是CPU、内存、输入、输出设备传递信息的公用通道，主机的各个部件