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2014 8 Aug． 2014 年 月 西北工业大学学报 32 4 Journal of Northwestern Polytechnical University Vol． 32 No． 4 第 卷第 期 空间机械臂用多级2K-H 行星传动系统 模块化动力学研究 ， ， ， 刘明 赵永强 徐冬梅 李瑰贤 ( ， 江哈尔滨 150001) 哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙 : ， 摘 要 多级行星传动系统的动力学研究多采用整体式建模方法 此种方法不便于通过动态性能分析 ，