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重庆工商大学计算机学院 罗棻 1999年7月 第7章 三维变换及三维观察 7.1 三维变换的基本概念 7.1.1 三维齐次坐标变换矩阵 7.1.2 几何变换 图形的几何变换是指对图形的几何信息经过平移、比例、旋转等变换后产生新的图形。 点的矩阵变换 线框图的变换 用参数方程描述的图形的变换 7.1.3 平面几何投影 投影：就将n维的点变换成小于n维的点。 平面几何投影(投影线是直线，投影面是平面) 主要指平行投影、透视投影以及通过这些投影变换而得到的三维立体的常用平面图形：三视图、轴测图。 观察投影是指在观察空间下进行的图形投影变换。 投影中心(视点)、投影面、投影线(视线)：? 平面几何投影可分为两大类： 透视投影的投影中心到投影面之间的距离是有限的 平行投影的投影中心到投影面之间的距离是无限的 7.1.4 观察投影 7.2 三维几何变换 7.2.1 三维基本几何变换 三维基本几何变换都是相对于坐标原点和坐标轴进行的几何变换 假设三维形体变换前一点为p(x,y,z)，变换后为p(x,y,z)。 1. 平移变换 2. 比例变换 (1)局部比例变换 例子：对如图7-6所示的长方形体进行比例变换，其中a=1/2，e=1/3，j=1/2，求变换后的长方形体各点坐标。 ? (2)整体比例变换 3. 旋转变换 (1)绕z轴旋转 (2)绕x轴旋转 (3)绕y轴旋转 4. 对称变换 (1)关于坐标平面对称 关于xoy平面进行对称变换的矩阵计算形式为：? 关于yoz平面的对称变换为： 关于zox平面的对称变换为: (2)关于坐标轴对称变换 关于x轴进行对称变换的矩阵计算形式为：? 关于y轴的对称变换为： 关于z轴的对称变换为： 5. 错切变换 (1)沿x方向错切? (2)沿y方向错切 (3)沿z方向错切 6. 逆变换 所谓逆变换即是与上述变换过程的相反的变换 (1)平移的逆变换 (2)比例的逆变换 局部比例变换的逆变换矩阵为： 整体比例变换的逆变换矩阵为：? (3)旋转的逆变换 7.2.2 三维复合变换 三维复合变换是指图形作一次以上的变换，变换结果是每次变换矩阵相乘。? 1. 相对任一参考点的三维变换 相对于参考点F(xf,yf,zf)作比例、旋转、错切等变换的过程分为以下三步： (1)将参考点F移至坐标原点 (2)针对原点进行二维几何变换 (3)进行反平移 2. 绕任意轴的三维旋转变换 问题：如何求出为TRAB。? 分析： 公式推导： (1) 将坐标原点平移到A点 (2) 将OBB绕x轴逆时针旋转α角，则OB旋转到xoz平面上 (3) 将OB绕y轴顺时针旋转β角，则OB旋转到z轴上。 (4) 经以上三步变换后，AB轴与z轴重合，此时绕AB轴的旋转转换为绕z轴的旋转。 (5) 最后，求TtA，TRx，TRy的逆变换，回到AB原来的位置。 类似地，针对任意方向轴的变换可用五个步骤来完成： (1)使任意方向轴的起点与坐标原点重合，此时进行平移变换。 (2)使方向轴与某一坐标轴重合，此时需进行旋转变换，且旋转变换可能不止一次。 (3)针对该坐标轴完成变换。 (4)用逆旋转变换使方向轴回到其原始方向。 (5)用逆平移变换使方向轴回到其原始位置。 7.3 平行投影 平行投影可分成两类：正投影和斜投影。 7.3.1 正投影 正投影又可分为：三视图和正轴测。 当投影面与某一坐标轴垂直时，得到的投影为三视图；否则，得到的投影为正轴测图。? 三视图： 三视图包括主视图、侧视图和俯视图三种，投影面分别与X轴、Y轴和Z轴垂直。 7.4 透视投影 分析： 灭点： 不平行于投影面的平行线的投影会汇聚到一个点，这个点称为灭点(Vanishing Point)。 坐标轴方向的平行线在投影面上形成的灭点称作主灭点。 一点透视有一个主灭点，即投影面与一个坐标轴正交，与另外两个坐标轴平行。 两点透视有两个主灭点，即投影面与两个坐标轴相交，与另一个坐标轴平行。 三点透视有三个主灭点，即投影面与三个坐标轴都相交。 7.5 观察坐标系及观察空间 7.5.1 观察坐标系 观察平面（View Plane），即投影平面。 观察坐标系（uvn坐标系）的建立 法矢量N、法矢量V、法矢量U 7.5.2 观察空间 观察窗口：? 观察空间：无限观察空间、有限观察空间 需注意，对于透视投影，前截面必须在投影中心和后截面之间。? 观察平面和前后截面的有关位置取决于要生成的窗口类型及特殊图形包的限制 规范化观察空间 平行投影的规范化观察空间定义为： 透视投影的规范化观察空间为： 7.6 三维观察流程 7.6.1 用户坐标系到观察坐标系的变换 具体变换步骤： (1) 平移观察参考点到用户坐标系原点 (2) 进行旋转变换分别让xv、yv