红外线循迹自走车实习.pdf

紅外線循跡 自走車實習 4-1 認識紅外線 4-2 認識紅外線循跡模組 4-3 認識紅外線循跡自走車 4-4 自造紅外線循跡自走車 過彎處 過彎處 B B L C R L1 C R1 L2 R2 A 入彎處 A 入彎處 L C R L1 C R1 L2 R2 (a) 三個模組 (b) 五個模組 圖 4-10 紅外線模組數目 如圖4-10(a)所示使用三個紅外線模組，自走車進入軌道A 點入彎處 ，紅外線感 應到轉彎軌道，回傳至微控制器驅動左、右輪馬達使自走車右轉。但若車速太快， 紅外線模組將會來不及感應，自走車直線前進至軌道 B 點過彎處而衝出軌道，無法 順利轉彎。三組紅外線循跡模組的優點是成本低 ，缺點是車速慢 。 如圖4-10(b)所示使用五個紅外線模組，自走車進入軌道A 點入彎處 ，紅外線感 應到轉彎軌道，回傳至微控制器驅動左、右輪馬達使自走車右轉。但若車速太快， R1 紅外線模組將會來不及感應，自走車直線前進至軌道 B 點過彎處 ，R2 紅外線模 組仍可感應到轉彎軌道，使自走車能順利轉彎。五組紅外線循跡模組的優點是車速 快 ，缺點是成本高 。 4-2-5 紅外線模組排列間距 紅外線模組的排列間距會影響自走車轉彎的準確度，如圖 4-11(a)所示模組的間 距太小時，雖然在軌道 A 點入彎處就能感應到軌道轉彎路徑，但若車速太快、彎角 太小，很容易衝出軌道，而且模組間距太小也容易相互干擾，造成誤動作。 如圖 4-11(b)所示模組的間距太大時，直到軌道 B 點過彎處才能感應到轉彎路 徑，但反應時間過短，自走車很容易衝出軌道。循跡自走車競賽的軌道大多選用 1.9 公分寬的黑色或白色電工膠帶，因此紅外線循跡模組的排列間距只要大於 1.9/2 公分 即可，建議值為 1.5~2 公分 。 4-9 過彎處 L C R B 過彎處 L C R B L C R 入彎處 A 入彎處 A L C R (a) 間距太小 (b) 間距太大